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公开(公告)号：CN107330138A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710350941.1
申请日：2017-05-17
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5009 , G06F2217/78
摘要： 本发明涉及一种平底螺旋立铣刀的铣削力解析建模方法，该方法将工件材料特性、刀具几何、切削条件及铣削方式作为模型输入参数，考虑了刀具刃口半径，变滑动摩擦系数与刀具跳动对切削力的影响，在模型中通过Johnson-Cook本构模型来计算剪切流动应力，铣刀的每个切削刃沿刀轴方向离散为多个微元，每个微元的切削特性等效为斜角切削过程，通过斜角切削力的解析模型获得作用在每个切削微元上的切削力，然后将所有切削微元的切削力进行叠加，得到铣刀受到的铣削力值，能较真实地反映切削机理及切削过程中相关的应力、应变、应变率及温度的分布情况，只需输入切削条件和工件特性参数就能很快的预测出铣削力，具有较高的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN118455854B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410878323.4
申请日：2024-07-02
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种适配多焊丝的焊接机器人及其操作方法，包括安装于机器人本体上的至少一个机器人夹持机构；所述机器人夹持机构通过其两端的出料管与进料管输送物料，并通过机器人夹持机构内部设置的两组相对转动的第一夹持环与第二夹持环夹持旋转输送；所述机器人夹持机构包括一侧的电机，所述电机输出端依次传动从动环、传动轮及第一夹持环；所述第一夹持环与第二夹持环均分成多组环形阵列的夹块，且相对的所述夹块对应设置，位于所述机器人夹持机构内部固定安装有夹持结构。本发明，能够对不同规格的焊丝和不同的丝状物料进行输送，能有效拓展焊接机器人夹持机构的使用范围。
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公开(公告)号：CN118404198B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410848683.X
申请日：2024-06-27
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种异型曲面无死角激光焊接机器人及焊接方法，包括转向基座、装件板、待焊接型材以及机械臂，所述装件板的表面同时组装有用于支撑待焊接型材焊缝位置的主焊缝支撑组件、辅焊缝支撑组件，所述机械臂的工作末端组装有功能机体，所述功能机体的一侧设置有具备调节焊接角度功能的调向机体，所述功能机体中部的底侧设置有用于探测焊接路径的角度探测机构，所述功能机体的另一侧组装有用于跟踪焊缝的激光跟踪器。本发明能够对型材背面进行焊接，其翻转过程中，支撑构件将同时远离待焊接型材，为焊接工作提供出空间；另外还可保证型材每一处凸起、每一处斜面都能够被完美焊接。
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公开(公告)号：CN118268779B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410701604.2
申请日：2024-05-31
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/00 , B23K37/04 , B23K37/047 , B25J11/00 , B25J13/00 , B25J15/00 , B25J5/02 , B25J9/00 , B25J9/04
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种双工位焊接机器人及其控制系统，包括机器人本体以及与机器人本体组合使用的变位机；其中，变位机包括回转支座、转动安装于回转支座上的T型支架、转动连接于T型支架两端的支座箱以及转动连接于支座箱两端的机头箱与机尾箱；可根据需要进行三种焊接形态的转换，分别为初始形态、扩展形态以及侧转形态；其中扩展形态为初始形态通过延伸T型支架伸展而成，侧转形态为初始形态通过旋转机头箱以及机尾箱转换而成。本发明能够根据工件的焊接需要进行不同形态之间的转动，以适应不同体积、类型的工件进行焊接，使得焊接精度更高，同时提高该装置的使用范围，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN118404198A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410848683.X
申请日：2024-06-27
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种异型曲面无死角激光焊接机器人及焊接方法，包括转向基座、装件板、待焊接型材以及机械臂，所述装件板的表面同时组装有用于支撑待焊接型材焊缝位置的主焊缝支撑组件、辅焊缝支撑组件，所述机械臂的工作末端组装有功能机体，所述功能机体的一侧设置有具备调节焊接角度功能的调向机体，所述功能机体中部的底侧设置有用于探测焊接路径的角度探测机构，所述功能机体的另一侧组装有用于跟踪焊缝的激光跟踪器。本发明能够对型材背面进行焊接，其翻转过程中，支撑构件将同时远离待焊接型材，为焊接工作提供出空间；另外还可保证型材每一处凸起、每一处斜面都能够被完美焊接。
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公开(公告)号：CN118371864A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410841191.8
申请日：2024-06-27
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种焊缝识别处理激光焊接机器人及其处理方法，包括机器人手臂以及安装于机器人手臂自由端的用于焊缝检测、处理的识别处理模块，机器人手臂采用六轴关节式机器人手臂；识别处理模块包括激光准直组件、用于调焦的调控组件、用于激光通路调节的活动调节组件、进行保护气体释放的喷气头以及进行气流导引的导气叶轮，导气叶轮呈锥桶状，且外表面圆周阵列有螺旋状的叶片。本发明能够在焊接时根据焊接需要自适应的进行激光焦距的调节，同时形成螺旋气幕对焊接进行保护，在防止焊接位置氧化的同时，减少反渣与灰尘对焊接的影响，同时能够通过气流进行镜头清洁，提高焊接效果以及效率。
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公开(公告)号：CN118268708A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410701317.1
申请日：2024-05-31
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种激光束与工件相对运动的焊接机器人及方法，包括龙门架及固定安装在龙门架内侧的焊接机器人；所述焊接机器人顶部一侧设有传动器，所述传动器通过顶端设置的电机一传动驱动杆，以及底端设置的电机二竖直拉伸驱动杆，所述驱动杆两端分别套接有斜齿轮二，其中一个所述斜齿轮二与电机一之间还套设有传动轴套，所述传动轴套内部开设有圆形的容置槽，所述容置槽两侧分别开设有契合槽，两侧所述斜齿轮二相对端设置有方孔；所述驱动杆上对应容置槽设有棱块，以及对应方孔设置有方杆。本发明，能够降低焊接机器人的底座旋转连接构件的磨损，提升焊接精度。
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公开(公告)号：CN118180622A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410594823.5
申请日：2024-05-14
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种大型曲面构件焊接双机械手机器人，包括工作基台以及曲面零件，所述工作基台表面中间的两侧点对称式安装有机械手，且机械手的工作端末端组装有多功能焊接头，所述多功能焊接头内部包含用于完成激光焊接的激光焊接组件、用于减缓焊缝处降温速度的焊缝温度缓降组件以及用于在焊接异常点进行标记的异常点标记组件，所述工作基台的两侧组装有用于对曲面零件整体进行升温保温的保温组件。本发明，在双机械手机器人操作过程中，能够及时降低焊缝及型材交界处的温度差，还可对零件进行保温，消除型材内部的残余应力，避免热裂纹的产生，最后还可检测并标记处焊接异常点。
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公开(公告)号：CN107150260B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201710347579.2
申请日：2017-05-17
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B23Q17/12 , G05B19/408
摘要： 本发明涉及一种直角切削颤振解析建模方法，包括以下步骤：步骤1，建立直角切削颤振的动力学模型；步骤2，计算动态切削力和切削力系数；步骤3，计算直角切削过程的稳定性SLD图，本发明将动态切削过程看作是在每一时刻的准静态切削过程，将工件材料特性、刀具几何、切削参数作为输入参数，其中动态切削力可通过等效变换的切削参数计算，进而理论推导出动态切削力系数的表达式，通过代数方程整理，得出动态切削力系数，避免了实验标定的繁琐性，并提高了准确度，另外，机床系统切削颤振的动态模型可以用时滞微分方程表达，通过进行切削稳定性分析，由时域半离散法获得直角切削颤振稳定性SLD图，提供一个比较真实的颤振稳定性预测。
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