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公开(公告)号：CN118578197A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411060600.7
申请日：2024-08-05
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于切削控制系统技术领域，具体涉及一种振动智能抑制系统及其控制方法，包括电主轴模组，其包括壳体、安装于所述壳体内部的电机、冷却部件以及转子轴，所述转子轴两端与所述壳体之间固定安装有两组辅助轴承与锥形滚子轴承，所述壳体内在所述转子轴两端设置有用于其颤振抑制的后端磁悬浮轴承与前端磁悬浮轴承；刀具监测模组，其包括用于监测刀具热形变状态的刀具位移传感器；主控模块，用于接收监测数据，并根据监测数据分析计算所述转子轴的颤振状态，并输出控制信号以抑制颤振。本发明能够同时监测电主轴的颤振状态以及刀具的热形变量，再利用磁悬浮轴承调节磁场力支撑角度，使其相互弥补，进而抑制颤振，提高加工精度。
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公开(公告)号：CN118268779A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410701604.2
申请日：2024-05-31
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/00 , B23K37/04 , B23K37/047 , B25J11/00 , B25J13/00 , B25J15/00 , B25J5/02 , B25J9/00 , B25J9/04
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种双工位焊接机器人及其控制系统，包括机器人本体以及与机器人本体组合使用的变位机；其中，变位机包括回转支座、转动安装于回转支座上的T型支架、转动连接于T型支架两端的支座箱以及转动连接于支座箱两端的机头箱与机尾箱；可根据需要进行三种焊接形态的转换，分别为初始形态、扩展形态以及侧转形态；其中扩展形态为初始形态通过延伸T型支架伸展而成，侧转形态为初始形态通过旋转机头箱以及机尾箱转换而成。本发明能够根据工件的焊接需要进行不同形态之间的转动，以适应不同体积、类型的工件进行焊接，使得焊接精度更高，同时提高该装置的使用范围，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN109866224B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910223255.7
申请日：2019-03-22
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：获取机器人的末端执行器的位姿和所述机器人的各关节角度值；根据所述运动学方程确定所述末端执行器的速度，并根据所述末端执行器的速度确定角速度分块子矩阵，根据所述运动学方程确定所述末端执行器的位置，并根据所述末端执行器的位置确定线速度分块子矩阵；根据所述角速度分块子矩阵和所述线速度分块子矩阵确定机器人雅可比矩阵。本发明的技术方案不需要建立多个局部坐标系，大幅降低了计算机器人雅可比矩阵的复杂度，减少了计算时间，提高了计算效率，简单高效。
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公开(公告)号：CN107330137A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710346598.3
申请日：2017-05-17
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及一种金属材料切削本构模型参数的辨识方法，所述方法步骤如下：1、采用JC本构模型来描述材料的切削本构模型；2、将金属材料试样进行压缩实验和拟合求得金属材料在低应变率下的JC本构模型参数；3、将步骤(2)中通过压缩实验辨识得到的本构模型参数作为初始值，建立优化目标函数；4、设定流动应力的实验值和预测值之间的误差的标准值，基于遗传优化算法来获取金属材料试样的本构参数最优解；5、验证金属材料JC本构模型辨识得到的参数的正确性；通过JC本构模型所获得的流动应力值非常接近实际的金属材料流动应力值，辨识本构模型参数的过程中效率很高，同时不需要专门的器材来进行大量的压缩试验，从而降低成本。
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公开(公告)号：CN118578197B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411060600.7
申请日：2024-08-05
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于切削控制系统技术领域，具体涉及一种振动智能抑制系统及其控制方法，包括电主轴模组，其包括壳体、安装于所述壳体内部的电机、冷却部件以及转子轴，所述转子轴两端与所述壳体之间固定安装有两组辅助轴承与锥形滚子轴承，所述壳体内在所述转子轴两端设置有用于其颤振抑制的后端磁悬浮轴承与前端磁悬浮轴承；刀具监测模组，其包括用于监测刀具热形变状态的刀具位移传感器；主控模块，用于接收监测数据，并根据监测数据分析计算所述转子轴的颤振状态，并输出控制信号以抑制颤振。本发明能够同时监测电主轴的颤振状态以及刀具的热形变量，再利用磁悬浮轴承调节磁场力支撑角度，使其相互弥补，进而抑制颤振，提高加工精度。
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公开(公告)号：CN118376647A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410806148.8
申请日：2024-06-21
申请人： 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
摘要： 本发明属于缺陷检测技术领域，具体涉及一种缺陷检测装置及缺陷修正方法，包括缺陷检测装置及其内部安装的交互装置与检测腔；所述检测腔内部通过设置阵列的多个红外成像传感器用于对待检测物的外侧实现检测；所述检测腔内部固定安装有恒温池，所述恒温池其内部通过设置至少一组恒温电磁线圈与一组恒温浴，所述恒温电磁线圈通电与恒温浴之间产生电磁加热，使设置于恒温浴内部的液态金属传热，并通过与液态金属接触的均热盘将热量传导至待检测物。本发明，能够实现对检测物缺陷的检测，以及通过检测缺陷来实现对生产及加工工艺的改进提供理论依据。
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公开(公告)号：CN117274645A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311043146.X
申请日：2023-08-18
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种工件位姿估计方法及系统，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：获取待测工件的原始点云，对原始点云进行预处理，得到模板点云，基于主成分分析法确定模板点云的位姿信息；获取待测工件的实时点云，根据模板点云中各个数据点和实时点云中各个数据点之间的距离，基于预设点云重叠度，筛选出多个第一点对；其中，第一点对包括对照点及其对应点，对照点为模板点云中的数据点，对应点为实时点云中的数据点；根据预设法向量角度阈值和各个第一点对对应的法向量，对第一点对进行筛选，得到多个第二点对；根据模板点云的位姿信息和各个第二点对，估计待测工件的当前位姿。本发明可提高点云位姿估计的精度以及运行效率。
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公开(公告)号：CN109215000A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810876467.0
申请日：2018-08-03
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明涉及一种焊缝图像处理方法及系统，其方法包括以下步骤，S1，获取焊缝的原始图像；S2，对所述原始图像进行灰度变换，获得灰度图像以及对应的灰度直方图；S3，根据所述灰度直方图对所述灰度图像进行阈值处理，获得阈值图像；S4，对所述阈值图像进行中值滤波处理，获得滤波图像；S5，对所述滤波图像进行先腐蚀后细化的形态学处理，获得多条焊缝中心线；S6，基于最小二乘法分别求取多条所述焊缝中心线中相邻两条所述焊缝中心线之间的拐点，获得焊缝的特征信息。应用本发明提供的一种焊缝图像处理方法比较能够在一定程度上提高焊缝中心线的提取精度。
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公开(公告)号：CN108595806A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810332578.5
申请日：2018-04-13
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种三维车削力解析建模方法，包括以下步骤：将车刀的切削刃在前刀面上沿圆周方向离散成一系列切削微元；通过材料JC本构模型来计算每个切削微元的剪切流动应力；根据车刀的几何关系和坐标变换，得到切削微元的径向位置角、微元偏角、切削宽度、切削深度、切削厚度及切削载荷的表达式；根据相邻切屑的约束力平衡以及所有切屑单元上的力平衡，计算出全局与局部的切屑流角；采用修正的斜角切削预测模型计算出每个切削微元受到的切削力；将所有切削微元的切削力进行叠加，得到整个车刀三维切削力的值。本发明只需输入工件材料参数、车刀几何参数及切削参数就能很快地预测出车削力，具有较高的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN107150260A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710347579.2
申请日：2017-05-17
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B23Q17/12
CPC分类号： B23Q17/12 , G05B19/4086
摘要： 本发明涉及一种直角切削颤振解析建模方法，包括以下步骤：步骤1，建立直角切削颤振的动力学模型；步骤2，计算动态切削力和切削力系数；步骤3，计算直角切削过程的稳定性SLD图，本发明将动态切削过程看作是在每一时刻的准静态切削过程，将工件材料特性、刀具几何、切削参数作为输入参数，其中动态切削力可通过等效变换的切削参数计算，进而理论推导出动态切削力系数的表达式，通过代数方程整理，得出动态切削力系数，避免了实验标定的繁琐性，并提高了准确度，另外，机床系统切削颤振的动态模型可以用时滞微分方程表达，通过进行切削稳定性分析，由时域半离散法获得直角切削颤振稳定性SLD图，提供一个比较真实的颤振稳定性预测。
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