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公开(公告)号：CN117399383A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311580732.8
申请日：2023-11-23
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本申请涉及管道清洁技术领域，公开了一种两段式的管道清洁机器人，包括：两段式机身，其作为整体管道清洁机器人的基础安装构件，用于安装和装配各个配套使用机构及其所属结构件；回旋式对称伸缩清洁机构，其设置于其中一组六棱柱的中部，用于对管道内壁油污进行清洁；交叉轮腿式伸缩变径机构，其设置于直线导轨的外部，用于使管道清洁机器人适应不同直径的管道使用。通过回旋式对称伸缩清洁机构、交叉轮腿式伸缩变径机构、可变曲率机构和吸污储污机构，使得该管道清洁机器人能够满足多种管径的油气管道的清洁任务，以及能够在过弯管道中对其内壁进行清洁，并将污垢随机带出管道，提高机器人的通用性和工作效率，降低清洁作业的成本。
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公开(公告)号：CN107150260B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201710347579.2
申请日：2017-05-17
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B23Q17/12 , G05B19/408
摘要： 本发明涉及一种直角切削颤振解析建模方法，包括以下步骤：步骤1，建立直角切削颤振的动力学模型；步骤2，计算动态切削力和切削力系数；步骤3，计算直角切削过程的稳定性SLD图，本发明将动态切削过程看作是在每一时刻的准静态切削过程，将工件材料特性、刀具几何、切削参数作为输入参数，其中动态切削力可通过等效变换的切削参数计算，进而理论推导出动态切削力系数的表达式，通过代数方程整理，得出动态切削力系数，避免了实验标定的繁琐性，并提高了准确度，另外，机床系统切削颤振的动态模型可以用时滞微分方程表达，通过进行切削稳定性分析，由时域半离散法获得直角切削颤振稳定性SLD图，提供一个比较真实的颤振稳定性预测。
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公开(公告)号：CN113883359A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110969679.5
申请日：2021-08-23
申请人： 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/00
摘要： 本发明涉及油气管道机器人领域，尤其涉及一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法。提供一种自适应履带管道机器人爬坡装置，通过各电机和摇臂相配合自适应调节管道机器人的工作半径，从而适应不通管径的管道内壁，并通过被动支撑部分提供足够的作用力，使机器人可以紧贴管壁，提供足够的摩擦力，达到爬坡的目的，实用方便，结构简单，应用面广；还提供了一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法，通过本发明的爬坡装置与机器人自带的控制器、传感器相配合，能够稳定可靠地使管道机器人自动完成爬坡运行。
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公开(公告)号：CN107330137A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710346598.3
申请日：2017-05-17
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及一种金属材料切削本构模型参数的辨识方法，所述方法步骤如下：1、采用JC本构模型来描述材料的切削本构模型；2、将金属材料试样进行压缩实验和拟合求得金属材料在低应变率下的JC本构模型参数；3、将步骤(2)中通过压缩实验辨识得到的本构模型参数作为初始值，建立优化目标函数；4、设定流动应力的实验值和预测值之间的误差的标准值，基于遗传优化算法来获取金属材料试样的本构参数最优解；5、验证金属材料JC本构模型辨识得到的参数的正确性；通过JC本构模型所获得的流动应力值非常接近实际的金属材料流动应力值，辨识本构模型参数的过程中效率很高，同时不需要专门的器材来进行大量的压缩试验，从而降低成本。
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公开(公告)号：CN117669292A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311430139.5
申请日：2023-10-27
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F119/08 , G06F119/02
摘要： 本发明提供了一种考虑应力松弛的高温连接件评价方法及系统，涉及连接件性能检测的技术领域，包括以下步骤：根据连接件的预紧力确定复杂载荷的类型；根据所述复杂载荷类型，确定连接件的属性值；根据所述属性值，和所述复杂载荷类型的应力分布特点，得到在所述复杂载荷的类型下的初始等效应力水平计算方程；确定Norton‑Bailey本构方程系数A、应力指数m与时间指数n，并建立等效松弛理论方程，并结合所述复杂载荷类型中各载荷的组成工况特点，得到连接件松弛后的轴向平均应力；将连接件松弛后的轴向平均应力与预设的最小夹紧限值进行比较，以对连接件评价。本发明解决了现有技术中存在缺乏对复杂载荷下高温连接件应力松弛计算方法的问题。
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公开(公告)号：CN115409700A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210862508.7
申请日：2022-07-21
申请人： 武汉金惠科技有限公司 , 武汉工程大学
摘要： 本发明提供一种超分辨率重构方法、装置以及存储介质，属于图像处理领域，方法包括：分别对训练集图像进行特征提取分析得到待训练图像特征；构建训练模型，通过待训练图像特征对训练模型进行训练得到训练后模型；根据所有的测试集图像对训练后模型进行测试得到超分辨率重构模型；通过超分辨率重构模型对待重构图像进行图像重构得到超分辨率重构结果。本发明具备了图像特征信息采集范围广，特征信息增强，低参数量，图像分辨率提高效果好等优点，在提高图像特征信息采集范围的同时，增强了信息的特征属性。
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公开(公告)号：CN114198595A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111314904.8
申请日：2021-11-08
申请人： 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。
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公开(公告)号：CN113514342A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110357752.3
申请日：2021-04-01
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明公开了一种高温液态金属环境下金属材料的蠕变‑疲劳测试装置，包括液态金属实验釜，其内设有标准蠕变试样，标准蠕变试样的上肩部和下肩部分别设有上盖板和底板，上盖板和底板之间设有波纹管，三者共同围成一封闭腔室；腔室连接有第一导管和第二导管，第一导管设有堵头；上盖板和底板之间还设有防漏板；上盖板设有超出防漏板一定距离的台阶，台阶连接有高温引伸计，高温引伸计伸出实验釜并连接有光栅传感器；标准蠕变试样上下两端分别设有上夹具和下夹具，下夹具与一底座相连。本发明的装置不但能进行高温液态金属环境下金属材料的蠕变、蠕变‑疲劳的应力‑应变曲线以及寿命测量，而且结构简单，安装方便，安全可靠，操作方便，价格便宜。
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公开(公告)号：CN115100153B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210752142.8
申请日：2022-06-29
申请人： 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：首先，根据两个相机的位置，确定双目相机的内部参数和外部参数；然后，利用双目相机拍摄管内的图像，得到双目图像对，并且将不同的拍摄相机拍摄的图像进行分组，确定左图像集和右图像集；接下来，利用图像代价算法，分别对左图像集和右图像集进行处理，再将处理结果综合，从而确定图像对匹配视差图；最后，利用深度计算公式，对图像对匹配视差图进行数据处理，确定管内图像深度图。通过双目相机采集管内图像，能够更好地定位管内图像，并且利用图像代价算法确定图像对匹配视差图，能够得到精度较高的代价值，从而实现提高管内图像的定位精度。
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公开(公告)号：CN114658956B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210225159.8
申请日：2022-03-09
申请人： 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC分类号： F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明属于管道机器人领域,公开了一种管道巡检机器人，包括壳体、滑动件和两个走行机构，壳体沿前后方向水平设置在管道内，两个走行机构通过两个调节组件与壳体两侧的下端连接，滑动件通过阻尼支撑件与壳体上端连接，调节组件用以调节对应走行机构至壳体的间距，以使得走行机构与管道的内壁接触，阻尼支撑件用于驱动滑动件趋于向上移动至与管道的内顶壁接触，两个走行机构用以同步带动壳体在管道内沿前后方向移动，使得该管道机器人在管道可灵活的根据管径的大小主动调整两个走行机构至壳体的间距，同时滑动件在管道内由于阻尼支撑件的作用始终被动的与管道内壁相抵，从而能根据管道管径的变化进行灵活的调整滑动件和两个走行机构离壳体的间距。
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