公开(公告)号：CN112379594A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011236619.4

申请日：2020-11-09

申请人： 武汉理工大学

发明人： 方艺霖 ,  荆兆雷 ,  金亮 ,  姚碧涛 ,  刘泉 ,  刘浩杰 ,  张鑫

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种数据驱动的碳纤维原液温度控制参数优化方法，所述包括以下步骤：(1)从碳纤维生产线获取相关工艺参数进行处理，并对喷丝头进行分组；(2)使用处理后的工艺参数数据建立多个多元线性回归预测模型，用于对每组喷丝头的原液温度平均值进行预测；(3)将相关控制参数作为决策变量，设置每组喷丝头原液温度最优值，将每个多元线性回归模型预测值与相应原液温度最优值之差的绝对值作为目标函数，利用NSGA‑II算法进行多目标优化，得到使喷丝头原液温度最优的工艺参数。本发明解决了传统方法难以对碳纤维原液温度的工艺参数进行优化设置的难题，避免了机理模型构建困难且计算复杂等问题，能够快速准确的完成工艺参数的优化调整。

公开(公告)号：CN110796090A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911043483.2

申请日：2019-10-30

申请人： 武汉理工大学

发明人： 姚碧涛 ,  刘紫彤 ,  刘泉 ,  徐文君 ,  刘志浩 ,  周祖德

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于改进的循环神经网络的人机协作人体行为意图判别，包括步骤：对人机协作完成拆卸任务过程中的人体行为意图估计问题建立深度学习网络模型，结合视频数据的特点对于意图提前感知问题进行分析；结合拆卸任务采集相应的视频数据；采用改进的LSTM循环神经网络来对意图类别进行求解，通过采集的视频数据训练深度学习网络模型，获得最优参数；根据最优参数调整深度学习网络模型的损失函数，测试单个视频不同数据长度的判别结果，寻找最优早期预判效果。本发明结合真实的人机协作拆卸场景，对人机协作中机器人提前预测人体行为提供了一种有效的解决方式。

公开(公告)号：CN105258842A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510736491.0

申请日：2015-11-03

申请人： 武汉理工大学

发明人： 方艺霖 ,  姚碧涛 ,  刘泉 ,  周祖德 ,  梁磊 ,  左洁

IPC分类号： G01L11/02 ,  G01L19/04

摘要： 本发明提供一种测量高压的厚膜式光纤光栅液压传感器，包括弹性厚膜片、管路接头、测压光纤光栅、温补光纤光栅和保护装置；其中弹性厚膜片包括上平面和向下开口的凹面法兰，上平面的中部径向固定有测压光纤光栅，上平面的边缘部位固定有温补光纤光栅，凹面法兰与管路接头法兰连接，管路接头与凹面法兰之间构成空腔用于容纳从管路接头流入的待测液体；保护装置套在所述的弹性厚膜片外部，并与管路接头密封连接。将测压光纤光栅设置在弹性厚膜片应变最大的中心区域，用于测量在液体压力和温度双重作用下产生的应变；温补光纤光栅设置在弹性厚膜片应变最小的边缘区域，用于测量液压力和温度引起的应变，从而达到测量范围广、温度补偿效果好的目的。

公开(公告)号：CN202342398U

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201120438124.X

申请日：2011-11-08

申请人： 武汉理工大学

发明人： 艾青松 ,  刘泉 ,  温敬召 ,  徐胜男 ,  姚碧涛

IPC分类号： A61H1/02 ,  A63B21/005

摘要： 多自由度下肢手术与康复训练机器人，包括带有脚套的动平台、伸缩电缸和定平台，所述伸缩电缸的伸缩端通过虎克铰与所述动平台相连，伸缩电缸的底端通过虎克铰与所述定平台相连。本实用新型通过虎克铰和伸缩电缸将动平台和定平台相连，不仅实现了动平台的直线往返运动，还实现了动平台的倾斜和旋转运动，这样，本机器人可以实现下肢所有关节的康复训练，同时，还可以在下肢手术过程中进行辅助定位；而且，通过加设的滑动装置，能根据治疗和康复需要调整动平台的位置，无需移动病人的下肢，即可将病人的下肢定位在动平台上，避免了对病人造成意外伤害，同时，大大提升了下肢康复训练时的运动范围。适用于下肢的康复和手术。

公开(公告)号：CN218417245U

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202222286415.2

申请日：2022-08-26

申请人： 武汉理工大学

发明人： 吕波 ,  张毅 ,  郑伟鑫 ,  刘源 ,  罗育倩 ,  姚碧涛

IPC分类号： A01C5/04 ,  A01G23/04

摘要： 本实用新型提供了一种全自动沙漠植树机，属于绿化机械设备技术领域。该植树机包括车体、成孔装置、回填装置、栽种装置、苗箱和控制器。车体具有多组行走装置，车体上具有安装面，成孔装置、回填装置、栽种装置和行走装置均与控制器电连接。成孔装置包括螺旋钻、成孔管、电机支撑架、第一电机和传动升降装置，第一电机安装于电机支撑架上，螺旋钻设置于成孔管内且与第一电机传动连接，成孔管的侧壁上连接有排料管，传动升降装置与成孔管连接。回填装置包括传动带和沙箱，传动带和沙箱均设置于安装面上。栽种装置用于将存储于苗箱内的树苗由车体上放置到地面。该植树机能够适应沙漠的沙土环境挖出符合栽种要求的坑洞，提高栽种树苗的存活率。

公开(公告)号：CN203075141U

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201320017904.6

申请日：2013-01-14

申请人： 武汉理工大学

发明人： 艾青松 ,  刘泉 ,  姚碧涛 ,  徐图 ,  周述勇

IPC分类号： A61H1/02 ,  A63B21/008 ,  A63B23/08

摘要： 本实用新型公开了一种气动肌肉驱动型两自由度脚踝康复并联机器人，包括带有脚套的动平台、转动机构、驱动机构和支架，所述动平台通过转动机构安装在所述支架上，所述驱动机构为气动肌肉，所述气动肌肉安装在所述支架上，所述气动肌肉的活动端通过柔索与所述动平台相连。本实用新型通过将传统机器人的刚性驱动器替换为气动肌肉，再配合柔索传递动力，解决了病人在康复过程中感觉不适甚至疼痛的问题，有利于病人的康复，且气动肌肉重量轻，使用方便。适用于脚踝的康复。