公开(公告)号：CN106938675A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201710306711.5

申请日：2017-05-04

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 何钢 ,  曹钊源 ,  姜君 ,  朱红

IPC分类号： B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种脚趾可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、若干脚趾组、若干电机以及脚蹼，其中，所述脚掌基座与脚趾组间为铰链连接，所述电机固连在脚掌基座上，且电机输出端与所述脚趾组连接，相邻两脚趾组之间通过脚蹼相连。本发明能够通过抓地作用有效地限制脚下土壤流动，脚蹼结构可进一步增大接触面积，防止机器人脚部过多沉陷，使机器人更加高效地在软土等环境下行走。

公开(公告)号：CN102587373A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210049990.9

申请日：2012-02-29

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 何钢 ,  潘振宇 ,  朱灯林

IPC分类号： E02D7/00

摘要： 本发明公开了一种基于视觉导向的桩上爬行平台，包括机架、前导轨、后导轨、中间组支撑腿垫板、前组支撑腿、中间组支撑腿、后组支撑腿和视觉控制系统，中间组支撑腿通过中间组支撑腿垫板与机架固定，前/后导轨与机架铰接，前/后组支撑腿与前/后导轨滑动配合，且前/后组支撑腿和中间组支撑腿之间通过左前/后水平气缸和右前/后水平气缸连接；视觉控制系统包括相机、图像处理装置和气缸定位器，相机固定在机架上，气缸定位器安装气缸上。本发明提供的基于视觉导向的桩上爬行平台，能够适应桩体在一定范围内出现间距不等、高低不平和倾斜等复杂情况；且整个装置无需与地面、水面接触，对工作环境要求简单。

公开(公告)号：CN101913261A

公开(公告)日：2010-12-15

申请号：CN201010253304.0

申请日：2010-08-09

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 朱灯林 ,  何钢

IPC分类号： B30B1/10 ,  B30B15/14

摘要： 本发明所公开的是机械式压力机，包括电机(1)，丝杆(3)，水平滑块(4)，肘杆机构(5)和垂直滑块(6)，以其所述电机(1)是伺服电机或步进电机为主要特征，具有结构合理，自动化程度高，压力加工精度高，柔性加工范围宽等特点，特别适用于小批量多品种，加工精度高的零件压力加工。

公开(公告)号：CN110789885B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN201911335222.8

申请日：2019-12-23

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 吕磊 ,  何钢 ,  王健 ,  胡其勇 ,  徐伟军

IPC分类号： B65F1/14 ,  B65F1/00 ,  B65F1/06 ,  B65B51/08

摘要： 本发明公开了一种便捷家用分类垃圾桶，垃圾桶包括两个对半式的垃圾桶外桶和垃圾桶底座，垃圾桶外桶位于垃圾桶底座上，两个垃圾桶外桶之间设有中心隔板；垃圾桶底座分为底座一和底座二，底座一中包括脚踏触发板和压力传感器，底座二上设有可滑动的凸起移动槽，凸起移动槽的下端为齿条，底座二中设有4个对称放置的电机，每个电机的电机输出轴上装有直齿轮，齿条与直齿轮配合传动；底座二上设有中心隔板固定槽；底座二内设有两个对称的垃圾袋贮存槽，垃圾袋贮存槽的上方为可转动的盖板。本发明方便拆卸清洗，解决了垃圾卡住垃圾桶难以取出的问题，成本低、普及化高，利于垃圾在产生的源头进行分类处理。

公开(公告)号：CN110577092B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201910800517.1

申请日：2019-08-28

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 何钢 ,  周智 ,  陈涛 ,  金堃 ,  顾文斌 ,  李堑

IPC分类号： B65G65/34 ,  B65G65/32

摘要： 本发明公开了一种用于集装箱自动装卸货的装置，其特征在于，包括运输小车和堆垛机构，集装箱内部底面按网格状铺设若干磁钉，形成运输小车运动轨迹，若干所述运输小车按“口”字形轨迹排列在集装箱内底部，且沿“口”字形轨迹循环运动。本发明与现有技术相比,结构简单,适用性较强,提高了集装箱自动装卸、堆垛货物的自动化水平，在一定程度上能降低运输及人力成本，提高了装卸效率。

公开(公告)号：CN111956050A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010709006.1

申请日：2020-07-22

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 何钢 ,  胡启勇 ,  徐伟军 ,  史中权 ,  王健

IPC分类号： A47J27/00 ,  A47J36/00 ,  A47J36/06 ,  A47J36/24 ,  A47J36/34

摘要： 本发明公开了一种自动炒菜机，包括工作平台、自动烹饪装置、自动送料装置、移动装置和自动进菜装置，所述自动烹饪装置、自动送料装置、自动进菜装置和移动装置均设置在工作平台上，且所述自动送料装置和自动进菜装置分别设置在自动烹饪装置两侧，所述自动进菜装置与所述移动装置配合安装，本发明使得整个做菜过程更少需要人为参与，解放了双手，且整个过程最大化模仿人的做饭流程，使得菜品味道的质量大大提升。

公开(公告)号：CN107128393B

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201710306710.0

申请日：2017-05-04

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 何钢 ,  曹钊源 ,  姜君 ,  刘瑞峰

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种脚蹼可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、脚趾组、齿轮和齿条以及脚蹼，所述脚掌基座为环形结构，所述脚趾组周向设置在脚掌基座四周，所述脚趾组包括可动脚趾和固定脚趾，可动脚趾和固定脚趾间通过脚蹼连接。本发明可实现与地面的充分接触，增加行走的稳定性；可通过电机、齿轮、齿条等协同作用控制脚趾组的角度，实现脚掌的俯仰，使脚掌可以适应复杂的地形；机器人脚趾组之间协同作用可实现抓地效果，并在脚趾组之间设置脚蹼，机器人的脚蹼可于可动脚趾和固定脚趾之间伸缩，进一步增大接触面积，可减缓土壤的流动，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。

公开(公告)号：CN108177748A

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201810029531.1

申请日：2018-01-12

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 钱雪松 ,  何钢

IPC分类号： B63G8/14

摘要： 本发明公开了一种水下机器人浮沉装置和浮沉方法，其中一种水下机器人浮沉装置包括水下机器人、活塞和活塞杆组件、驱动电机、螺杆体、螺杆密封件、缸筒组件、充气阀及活塞密封件等。本发明在水下机器人上加设水下机器人浮沉装置，调整一种水下机器人浮沉装置的排水体积，调节水下机器人浮沉装置的浮力，实现水下机器人的上浮和下沉。本发明结构简单，操作方便，控制灵活，可以在一种水下机器人浮沉方面进行推广。

公开(公告)号：CN106428288A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610968167.6

申请日：2016-10-28

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 何钢 ,  刘瑞峰 ,  徐佳炜 ,  胡鹏 ,  姜君 ,  曹钊源 ,  高亢 ,  朱红

IPC分类号： B62D57/032

CPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，它主要包括脚掌结构：其用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，主要作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。

公开(公告)号：CN104465059B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201410733971.7

申请日：2014-12-04

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 何钢 ,  胡鹏 ,  夏婷 ,  李晓龙 ,  徐佳炜 ,  刘瑞峰 ,  曹钊源

IPC分类号： H01F41/00 ,  B65H23/04

摘要： 本发明公开了一种卷料随动压平装置，它包括：卷料主轴，其用于带动卷料工件转动实现箔材的卷绕；压板，其通过压板随动传动机构与卷料主轴传动连接，当卷绕主轴旋转时，压板做上下摆动以便压板与旋转中的卷料工件的最下端保持同步运动；自适应压紧部件，该自适应压紧部件包括伸缩动力件和压辊组件，伸缩动力件的固定端安装在压板上，伸缩动力件的活动端与压辊组件的下端相铰接，压辊组件的上端压紧绕在卷料工件上的箔材。本发明能够实现卷料时箔材的动态压紧，以便提高产品的综合性能。