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公开(公告)号：CN117249293A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311021047.1
申请日：2023-08-14
Applicant: 浙江大学 , 浙江启裕科技有限公司
IPC: F16K31/12 , F16K31/04 , F15B21/08 , H03K17/687 , H03K17/567 , H02J9/06
Abstract: 本发明公开了一种双模电液执行器，包括多输入电源、驱动控制单元、双模多相电机、液压系统，多输入电源包括电池组电源和电网电源，驱动控制单元选择电池组电源和电网电源其中之一驱动双模多相电机，液压系统包括双向液压泵、作动筒，双向液压泵在双模多相电机驱动下提供液压能源实现作动筒双向作动。本发明在保留电液执行器故障位功能的同时，去除复杂且笨重的蓄能器，具有体积小、推力大、智能化程序高、故障容错能力高、应急处理能力强等优点。
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公开(公告)号：CN117249291A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311028131.6
申请日：2023-08-15
Applicant: 浙江大学 , 浙江启裕科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电磁阀应急驱动电路，包括DC降压电路、储能电路、稳压电路和电压调节电路，DC降压电路将外部电源降压成储能电路所需要的电压，稳压电路包括稳压芯片、使能电路，储能电路的输出端连接稳压芯片的输入引脚，使能电路的输入端与DC降压电路相连，使能电路的输出端与稳压芯片的使能引脚相连，当外部电源正常时，DC降压电路正常输出电压，使能电路的光耦导通，稳压芯片的使能引脚电压被拉低，稳压芯片处于休眠状态；当外部电源失效时，使能电路的光耦截止，稳压芯片的使能引脚电平变高，稳压芯片开始工作并输出稳定电压，电压调节电路可改变稳压电路的输出电压。本发明提高了液压系统的可靠性和使用寿命，结构简单且体积小。
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公开(公告)号：CN116494213A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310678751.8
申请日：2023-06-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于阻尼器的无源多工况下肢外骨骼机器人，包括背部腰板、大腿部件、小腿部件、脚部，大腿部件和小腿部件采用阻尼器作为执行器，阻尼器包括柱塞缸组件、阀组、蓄压器组件和油箱，柱塞缸组件包括柱塞腔，阀组包括电磁换向阀、单向阀一、单向阀二、伺服阀，电磁换向阀的端口一连通柱塞腔，电磁换向阀的端口二通过单向阀一连通油箱，电磁换向阀的端口二通过单向阀二连通伺服阀的B口和P口，油箱连通伺服阀的A口和T口，电磁换向阀的端口三连通蓄压器组件，电磁换向阀的端口一与端口二、端口三切换连通。本发明实现了轻量化、长续航的下肢助力外骨骼机器人，达到助力重复性蹲起、快速平地负重行走和长时间站立等多工况目的。
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公开(公告)号：CN113977555B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111304583.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，包括两自由度摇摆台两组液压缸、阀组和解耦管路，两自由度摇摆台为横纵摇并联驱动和冗余驱动，横摇驱动的两个液压缸为A1、A2，纵摇驱动的两个液压缸为B1、B2，驱动A1、A2的阀组和解耦管路与驱动B1、B2的阀组和解耦管路相同，驱动A1、A2的阀组包括液压缸A1侧的解耦切换阀A5、液压缸A2侧的解耦切换阀A6、控制液压缸A1、A2的两个伺服阀A8，解耦管路包括管道A3和A4，液压缸A1、A2的两腔均分别连接对应的伺服阀A8的A、B口。本发明通过增加针对冗余驱动特征的液压解耦系统，使一组驱动系统具有不受其他自由度运动影响、输入输出控制简单。
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公开(公告)号：CN113977555A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111304583.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，包括两自由度摇摆台两组液压缸、阀组和解耦管路，两自由度摇摆台为横纵摇并联驱动和冗余驱动，横摇驱动的两个液压缸为A1、A2，纵摇驱动的两个液压缸为B1、B2，驱动A1、A2的阀组和解耦管路与驱动B1、B2的阀组和解耦管路相同，驱动A1、A2的阀组包括液压缸A1侧的解耦切换阀A5、液压缸A2侧的解耦切换阀A6、控制液压缸A1、A2的两个伺服阀A8，解耦管路包括管道A3和A4，液压缸A1、A2的两腔均分别连接对应的伺服阀A8的A、B口。本发明通过增加针对冗余驱动特征的液压解耦系统，使一组驱动系统具有不受其他自由度运动影响、输入输出控制简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111564095B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010078146.3
申请日：2020-01-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种串并联组合式两自由度重型摇摆台，包括承重架、水平安装于承重架且可沿一水平轴线摆转的外摇架、水平安装于外摇架内且可沿一水平轴线摆转的内摇架，两水平轴线位于同一水平面且垂直分布，还包括摇摆物安装架和两组并联驱动机构，摇摆物安装架安装于内摇架，每组并联驱动机构均包括两个对称分布的主驱动分支，每组主驱动分支的中心轴线与其中一水平轴线位于同一平面且对称分布于另一水平轴线的两侧，并联驱动机构使得内摇架沿着两水平轴线上下起伏摆转。本发明通过联动实现内摇架和外摇架的横摇、纵摇和复合摇摆运动，具有承载能力大、抗冲击负载能力强、安装空间大的特点。
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公开(公告)号：CN111564095A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010078146.3
申请日：2020-01-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种串并联组合式两自由度重型摇摆台，包括承重架、水平安装于承重架且可沿一水平轴线摆转的外摇架、水平安装于外摇架内且可沿一水平轴线摆转的内摇架，两水平轴线位于同一水平面且垂直分布，还包括摇摆物安装架和两组并联驱动机构，摇摆物安装架安装于内摇架，每组并联驱动机构均包括两个对称分布的主驱动分支，每组主驱动分支的中心轴线与其中一水平轴线位于同一平面且对称分布于另一水平轴线的两侧，并联驱动机构使得内摇架沿着两水平轴线上下起伏摆转。本发明通过联动实现内摇架和外摇架的横摇、纵摇和复合摇摆运动，具有承载能力大、抗冲击负载能力强、安装空间大的特点。
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公开(公告)号：CN109648542B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811363810.8
申请日：2018-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人。包括结构相同的左、右下肢体，连接而成；包括：髋关节部件，膝关节部件，踝关节部件，足部穿戴装置和穿戴捆绑装置。髋关节部件通过髋关节摆杆与膝关节部件连接，膝关节部件通过膝关节小腿杆与踝关节部件连接，踝关节部件通过踝关节支座与足部穿戴装置连接，在髋关节摆杆和膝关节小腿杆都安装有穿戴捆绑装置。本发明将动力源分配至髋膝关节，释放机器人背部空间，增加负载空间；相较现有集中式动力源，去除阀块、管路结构，减轻机器人重量；阀块和管路元件减少，降低动力源截留损失，提高动力源效率；本发明具有维修方便，局部问题局部修理；单作动缸的使用，降低机器人在摆动相的控制难度。
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公开(公告)号：CN108634960B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810448649.8
申请日：2018-05-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于外骨骼穿戴者的步态在线检测方法。通过安装在穿戴者人体足部的集成有微型处理器的惯性测量单元来获取足部绕冠状轴的角速度和矢状面上的加速度，综合角速度和加速度在线实时处理检测步态。本发明检测装置便于携带，成本低，算法简单，运算量小，延时小，准确率高，能实现在线检测，满足外骨骼动态响应快的要求；既能用于步态检测，也能用于人机跟随控制的反馈信号。
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公开(公告)号：CN109648542A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811363810.8
申请日：2018-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人。包括结构相同的左、右下肢体，连接而成；包括：髋关节部件，膝关节部件，踝关节部件，足部穿戴装置和穿戴捆绑装置。髋关节部件通过髋关节摆杆与膝关节部件连接，膝关节部件通过膝关节小腿杆与踝关节部件连接，踝关节部件通过踝关节支座与足部穿戴装置连接，在髋关节摆杆和膝关节小腿杆都安装有穿戴捆绑装置。本发明将动力源分配至髋膝关节，释放机器人背部空间，增加负载空间；相较现有集中式动力源，去除阀块、管路结构，减轻机器人重量；阀块和管路元件减少，降低动力源截留损失，提高动力源效率；本发明具有维修方便，局部问题局部修理；单作动缸的使用，降低机器人在摆动相的控制难度。
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