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公开(公告)号：CN117871139B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410067497.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种含有约束机构的4‑SPU三自由度并联重载摇摆台。动平台位于地基的上方且呈水平设置；约束机构和驱动液压缸均位于动平台和地基之间，各个约束机构的顶部通过上球铰与动平台各边的中部铰接，约束机构的底部与地基固定连接，各个驱动液压缸的顶部通过虎克铰与动平台的各个角点铰接，驱动液压缸的底部通过下球铰与地基连接；约束机构用于限制动平台的横荡、纵荡与艏摇运动；四个约束机构包括一个PRRS支链类型约束机构和三个PRS支链类型约束机构。本发明通过四组垂直安装的驱动液压缸与四组约束机构并联安装，具有承载能力大、易于控制、抗扭转与抗倾覆能力强、失控安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN117780730B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410067495.3
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种有杆端带阶梯缓冲的单出杆对称液压缸。底座和后端盖固定连接，底座的两侧分别开设有油口A和油口T；缸筒的前、后两端分别与前端盖与底座连接，前端盖的后端设有环形凸台，环形凸台与环状缸筒的内侧壁连接，前端盖上开设有油口B；活塞杆可前后滑动地连接在外壳的内侧壁上，活塞杆的前端穿出前端盖；缸内油管位于活塞杆内部且与外壳固定连接，活塞杆支架与活塞杆前端固定连接，后端设有磁滞伸缩位移传感器，磁滞伸缩位移传感器与外壳固接。本发明液压缸所需的安装空间较小，并且在正常工作行程内正常运动，一旦出现紧急情况超出正常工作行程则立刻进入缓冲状态，避免活塞杆与前端盖发生碰撞。
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公开(公告)号：CN117272738A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311241036.4
申请日：2023-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种动密封宽温域特性建模方法，包括以下步骤：①确定模型的宽温域范围，在范围内设定基准温度点，测量基准温度点的密封材料参数、表面形貌参数、油液参数、摩擦系数；②构建动密封的有限元分析模型，获得密封区域静态接触压力、影响因子矩阵；③迭代计算密封区域压力平衡，直到压力变化Δp小于收敛阈值，之后计算由于摩擦生热引起温度变化ΔT；④ΔT与环境温度叠加，获得最新的密封区域温度，将最新密封区域温度代入步骤①，更新密封材料参数与油液参数，并循环处理步骤①‑④，直至步骤④中两次连续循环中ΔT小于收敛阈值；⑤根据迭代结果输出。本发明将密封性能分析模型的应用范围从常温扩展为材料参数可测定的温度范围。
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公开(公告)号：CN112405606A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011227439.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，包括关节一、关节二、关节三和中央分时驱动机构，中央分时驱动机构包括中央分时驱动机构接头、中央分时驱动机构电机、中央分时驱动机构减速器、中央机架、丝杠摩擦轮和分时驱动机构安装法兰体，中央分时驱动机构减速器的输出端连接中央分时驱动机构减速器输出轴，中央分时驱动机构减速器输出轴可带动中央机架或丝杠摩擦轮旋转，丝杠摩擦轮旋转带动分时驱动机构安装法兰体做直线运动。本发明减轻相同自由度下与静态负载刚度情况下机械臂的自重，减小人体在背负外肢体协作机械臂时的负担。
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公开(公告)号：CN111238304B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010107052.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江大学
IPC: F41F1/00
Abstract: 本发明公开了一种发射箱，包括箱体、上盖和侧盖，箱体的上端通过上盖封盖，箱体的两端通过侧盖封盖，箱体的端部与侧盖的一端铰接连接，箱体内设电机和电磁锁，电机的输出端安装扭力限制器，扭力限制器通过连杆机构连接侧盖，侧盖能够通过连杆机构实现开启或关闭，电磁锁包括锁舌，锁舌的外端穿出箱体，锁舌内端形成限位部，连杆机构包括安装环凸部，安装环凸部在侧盖的开启和关闭过程中沿着圆周轨迹运动且在侧盖的开启和关闭过程中安装环凸部的运动方向相反，限位部位于安装环凸部运动的圆周轨迹上。本发明在侧盖开合处设计电动手动一体的开侧盖机构，实现了电动手动开侧盖的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118578356A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410592231.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于主被动液压执行器的人形机器人下肢构型，包括髋关节的旋转自由度Rj1和侧摆自由度Rj2、髋关节俯仰自由度Rj3、膝关节俯仰自由度Rj4、踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5，髋关节的旋转自由度Rj1由两个并联的执行器A1和执行器A2进行差动驱动，髋关节俯仰自由度Rj3由包括执行器A3在内的曲柄滑块机构驱动，膝关节俯仰自由度Rj4由包括执行器A4在内的三角形机构驱动，踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5由两个并联的执行器A5和A6进行差动驱动。本发明的人形机器人具备完全主动、完全被动、主被动结合等多种工作模式组合，具备极高的运动能力上限和极高的续航能力上限。
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公开(公告)号：CN118346739A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410528888.X
申请日：2024-04-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节液压半主动阻尼缸，包括缸筒、活塞、活塞杆、阀座、单向阀一、单向阀二、伺服转阀一、伺服转阀二、弹簧油箱、端盖，端盖固定安装于缸筒，单向阀一安装于缸筒，单向阀二安装于端盖，缸筒设有内部油道L1与L2；活塞杆内端连接活塞，伺服转阀一与伺服转阀二安装于阀座，伺服电机一安装于阀座且输出轴与伺服转阀一连接，伺服电机一输出轴转动带动伺服转阀一旋转，伺服电机二安装于阀座且输出轴与伺服转阀二连接，伺服电机二输出轴转动带动伺服转阀二旋转，弹簧油箱包括油箱活塞和油箱弹簧。本发明降低重量，提高高速运动时的散热能力，提升安装灵活度，减小阻力矩，避免侧向载荷。
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公开(公告)号：CN117536936A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311412420.6
申请日：2023-10-27
Applicant: 浙江大学 , 上海衡拓液压控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带快速泄压保护的压力伺服阀，包括液压伺服阀和液压电磁阀，液压伺服阀包括力矩马达、射流放大器、先导级、功率级，液压电磁阀包括滑阀组件、活门组件、电磁铁，液压伺服阀和液压电磁阀包括供油口J1、供油口J2、回油口R0、压力输出口S0，液压电磁阀包括泄压孔、第二通道、第三通道、回油口R、压力输出口S，回油口R0和回油口R直接连通，压力输出口S0、压力输出口S和泄压孔直接连通，滑阀组件能够左右移动，当滑阀组件移动到左端时，第二通道与第二腔体连通，当滑阀组件移动到右端时，泄压孔与第一腔体连通。本发明可以提高飞机刹车系统可靠性，实现快速泄压功能未增加任何零部件，不增加伺服阀重量和维护成本。
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公开(公告)号：CN113465845A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110685939.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M3/40
Abstract: 本发明公开了一种动密封磨损失效实时检测方法，包括以下步骤：(1)确定需要检测的密封件安装位置与尺寸、密封件的形状尺寸；(2)制备含有导电填料的密封件(以下简称导电件)，取足够数量的导电件外包绝缘层(以下简称绝缘件)；(3)安装导电件，使用电信号检测模块测试由壳体‑密封件‑运动轴的回路的电阻值；(4)取出导电件，正确安装绝缘件，测试上述回路电阻值；(5)安装固定电信号检测模块和数据传输模块，并设置报警阈值；(6)检测信号经数据传输模块发送至后台服务器。本发明提供一种动密封磨损失效实时检测方法，实现实时、准确、远程的密封磨损失效检测。
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公开(公告)号：CN112727814A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011574040.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变转速变排量单出杆电液执行器，包括控制器、电机、液压泵系统、蓄能器和作动筒，液压泵系统包括液压泵、梭阀、压力伺服阀和变量缸，作动筒包括缸体、内缸筒、缸体端盖和活塞，活塞位于缸体和内缸筒之间且活塞与缸体、内缸筒和缸体端盖为密封滑动配合，缸体包括A口，缸体端盖包括B口，A口和B口分别连接液压泵的吸排油口，A口进油状态下活塞伸出，B口进油状态下活塞缩回，A口进油状态下和B口进油状态下的活塞受力面积相同。本发明能够在不增加液压泵设计制造与控制难度的基础上，提高电静液驱动执行器的集成度和能效，适合于电静液驱动执行器对其尺寸与能效有较高要求的场合。
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