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公开(公告)号：CN111559482B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010350763.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法，属于仿生机器人技术领域，仿生蝌蚪机器人包括头部和尾部，头部设有用于驱动头部向上或向下运动的驱动机构；尾部包括对称布置的两个柔性摆件，柔性摆件可绕所述头部的中心转动，依机器人运动状态改变时进行一定角度的转动。以仿生蝌蚪机器人头部的驱动机构作为动力，通过头部的向上或向下的垂直运动带动柔性摆件向上或向下运动，同时柔性摆件与水相互作用发生被动变形产生机器人前进的水平驱动力。同时，机器人不同的运动形态可以通过改变两柔性摆件的相对角度来实现，机器人的运动方式大大增多，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN113466872A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110534152.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种小尺度分层水平二维流场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；基于声线分布进行垂直分层；计算各层的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直分层流场，获得每一层的路径平均流速和反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；使用流函数法，以每一层的路径平均流速作为输入数据，反演多层水平二维流场；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
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公开(公告)号：CN212332938U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202020788781.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，直升机本体上设有检测系统、传输系统、巡线系统、导航系统、驱动系统、避障系统、控制系统和电源。控制系统中树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位置；树莓派3B+通过检测系统获得隧洞的内部环境情况，并记录于储存卡中。利用实用新型，可实现自主寻迹避障，进行引水隧洞检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208915401U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821323514.0
申请日：2018-08-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于矢量推进的水下直升机。上壳体和下壳体固定在中间壳体的上下两端形成主体外壳，主体外壳为扁平状的圆盘结构，主体外壳的周围安装有四组矢量推进组件，四组矢量推进组件沿主体外壳周向间隔均布，每个矢量推进组件中，舵机机体固定于中间壳体外周面，舵机的转动轴沿中间壳体径向朝外并固定连接电机机体侧部，电机输出轴和螺旋桨固定连接；四个舵机均水平布置且转动轴的轴心线水平共面驱动转向。本实用新型机体采用了碟形外壳，特别适合水下直升机零回转半径的全周转向等相应工作模式；通过四组矢量推进组件提供了5个水下自由度，有效提高了水下直升机的机动性并降低了推进器数量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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