公开(公告)号：CN109229227B

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201811330673.8

申请日：2018-11-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  荣令魁 ,  李林杰 ,  侯雨雷

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括机身、驱动机构、监测机构、控制系统、机身上的第一爬壁机构、机身前端的第二爬壁机构、机身后端的第三爬壁机构和机身下部的作业装置连接机构；驱动机构分别固定在机身的四个端部，第一爬壁机构包括支撑机构、自适应机构和吸附机构，第二爬壁机构和第三爬壁机构均包括转向机构、支撑机构、自适应机构、吸附机构和柔性连接机构，吸附机构通过自适应机构与支撑机构相连，第一爬壁机构的支撑机构的上部与机身固定，第二爬壁机构和第三爬壁机构的支撑机构与柔性连接机构的第一端连接，柔性连接机构的第二端与转向机构相连，转向机构与驱动机构相连。本发明适用范围广，可搭载不同作业装置在一定倾斜度的壁面上工作。

公开(公告)号：CN110039291A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910376107.9

申请日：2019-05-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  秦萧 ,  齐乔林 ,  李林杰 ,  荣令魁 ,  田克俭 ,  赵丽辉 ,  邵可鑫

IPC: B23P19/04

Abstract: 本发明提供一种大型机动雷达高位自动对接平台，包括雷达天线中心块、第一对接天线、第一对接机构、第一升降车、第一提升机构、运输车、六自由度调姿平台、基础平台、支撑立柱、第二提升机构、第二升降车、第二对接机构和第二对接天线。支撑立柱的第一端固定在基础平台上表面的中心，支撑立柱的第二端和雷达天线中心块连接，提升机构的第一端和基础平台连接，提升机构的第二端和与升降车的第一端连接，升降车的第二端与对接机构的第一端连接，对接机构的第二端与对接天线连接。本发明巧妙的回避了雷达天线高位对接过程中的诸多不便，采用高位转低位的对接思维，保障对接过程中的安全性和稳定性，同时规范了装载运输车。

公开(公告)号：CN109896414A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910243941.0

申请日：2019-03-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  荣令魁

IPC: B66C1/22

Abstract: 本发明涉及一种可用于自动化生产线防脱落的快速装卸吊具，包括多个基本单元、加强筋板、法兰盘和法兰盘连接孔，每个基本单元均包括U型支架、第一防脱台阶和第二防脱台阶，第一防脱台阶和第二防脱台阶均设于U型支架的第一端面且位于U型支架的第一端，多个基本单元环绕设于法兰盘的圆周方向，且法兰盘与U型支架的第二端固定连接，相邻两个基本单元的U型支架通过加强筋板固定连接，共同组成组合式快速装卸吊具。本发明提供一种可用于自动化生产线防脱落的快速装卸吊具，可以完成快速轴类工件的装卸作业，同时可以有效地避免作业过程工件的脱落，具有装卸效率快、机构简单、安全可靠等优点。

公开(公告)号：CN208331552U

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201820952186.4

申请日：2018-06-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  荣令魁 ,  周建华 ,  孙水余 ,  侯雨雷

IPC: F16L55/32 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本实用新型适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利