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公开(公告)号：CN106501363A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611165601.3
申请日：2016-12-16
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01N29/04
CPC分类号： G01N29/04
摘要： 本发明涉及一种大型回转件超声波自动探伤机，主要包括基座、左探测小车、右探测小车、小车导轨、托辊支架、托辊支架导轨，在基座上设有放射状径向的两条探测小车导轨和八条托辊支架导轨，小车底架以螺纹副与小车导轨中的滚珠丝杠相连、滚珠丝杠的转动可带动探测小车作直线移动，托辊支架通过滑块与托辊支架导轨中的滚珠丝杠相连、滚珠丝杠的转动可带动托辊支架作直线移动，探测小车由伸缩架调节高度、伸缩架与主转动轴以转动副相连，主转动轴上安装三组夹角互为120°的内探伤架和外探伤架，探伤架可绕主转动轴回转。本发明结构简单、成本低、安装调节方便，探伤内外同步、两端同时进行，效率高。
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公开(公告)号：CN103624559B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310600845.X
申请日：2013-11-25
申请人： 燕山大学
摘要： 一种两转动完全解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的三个分支。其中分支一和分支二的结构完全相同，均由四个转动副和三个连杆组成，该两个分支中连杆一的一端通过转动副一与定平台连接，该连杆一的另一端通过转动副二与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过转动副三与连杆三的一端连接，该连杆三的另一端通过转动副四与动平台连接；分支三由两个转动副和一个移动副组成，该分支通过两个轴线垂直的转动副五和转动副六与动平台和定平台分别相连。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN104925232A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510359417.1
申请日：2015-06-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B63B35/50
摘要： 一种舰载直升机稳定平台，其主要是：动平台下表面的三个球窝分别与调平杆上端球体配合构成S副，调平杆下端分别设在调平液压缸内构成P副，调平液压缸下端通过十字轴与基座支架底圈相连，该基座支架上固定有两个支架，其上端的两轴套内置有十字铰套两外轴，套在中央液压缸上部的十字铰套的两通孔内置有中央液压缸的两外轴，两者构成R副，中央支杆上端设球窝，其与动平台下部的圆球体配合构成S副，中央液压缸下端设圆球体，该圆球体通过连接组件分别与两个角度液压缸一端相连，两个角度液压缸另一端通过十字轴与基座支架底圈内环面相连，两个角度液压缸轴线夹角为90°.本发明能在较大风浪下使舰载直升机安全起降，同时又能保证舰载直升机及舰船安全。
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公开(公告)号：CN104889976A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510282325.8
申请日：2015-05-28
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种三转动解耦球面并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，每个分支的一端的弧形连杆均通过同一个转动副与基座连接，其中分支一的弧形连杆的另一端通过转动副与直角连杆一的一端连接，该直角连杆一的另一端通过转动副与直角连杆二的一端连接，该直角连杆二的另一端通过第四转动副与动平台连接，上述分支一中相邻的两个转动副的轴线相互垂直；分支二与分支三的结构相同，这两个分支的弧形连杆的另一端通过第二转动副与直角连杆的一端连接，该直角连杆的另一端通过第三转动副与动平台连接，上述分支二和分支三中相邻的两个转动副的轴线分别相互垂直。本发明结构简单、易于控制，能够实现三个转动方向的完全解耦。
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公开(公告)号：CN103358303B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310259738.5
申请日：2013-06-25
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种两转动一移动完全解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一个分支中的连杆通过移动副和虎克铰与定平台、动平台分别连接；第二分支中的四个连杆分别通过三个转动副连接，并分别通过圆柱副和转动副与定平台、动平台连接；第三个分支中的三个连杆分别通过两个转动副连接，其一端通过圆柱副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN103056583B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210558771.3
申请日：2012-12-21
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B23K37/047 , B23Q7/00
摘要： 一种小高度双钳同轴大型件180度翻转机，其主要包括机架和翻转机体，机架为焊接结构，机架两端立板的通孔内设有支撑转盘，定位卡钳的方形杆插入支撑转盘上的方形通孔内，卡钳移动油缸与定位卡钳和支撑转盘固连；定位卡钳的卡头端为V型结构，定位卡钳上下两面均设有一对支耳，活动卡头铰接在支耳上，活动卡头的后部均与翻盖油缸活塞杆连接，翻盖油缸的缸套端部固定定位卡钳上，在每个活动卡头上设有两个卡紧油缸，在上述支耳后的定位卡钳上下分别设有垫铁移动油缸，该垫铁移动油缸的两端分别与垫铁连接。本发明整体刚度较大，结构紧凑；承载能力强，装卡方便、可靠，能耗较低；自由空间较大，工件吊入吊出方便。
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公开(公告)号：CN102825595B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210303492.2
申请日：2012-08-24
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种输入-输出完全解耦的三自由度移动并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中第一个分支和第二个分支都是由三个移动副和两个连杆组成，第三个分支由五个转动副和四个连杆组成。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、累积误差小、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可广泛用于并联机床、步行机、并联机构压力机、误差补偿器、高密度电子元件封装、食品、包装和医疗工业中。
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公开(公告)号：CN102785117B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210243996.X
申请日：2012-07-16
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B23Q7/00
摘要： 一种双移动平台重力封闭4/2自由度双臂90/180度翻转机，主要由底座和上、下工作台架组成。其上、下工作台架均为半圆柱体形状，其外圆两端沿圆周方向分别固联有两条半圆弧形支撑轨道和环形滑轨，上、下台架中间各设有一条与半圆弧形支撑轨道平行的半圆弧形齿圈，底座内设有驱动装置，通过驱动装置的齿轮转动齿圈，上、下两工作台架上的两组支撑轨道与中间齿圈沿轴向位置相互错开；上、下工作台架各安装有一个移动平台，在上工作台架和下工作台架通过开合旋转轴铰链连接。本发明的优点是：承载能力强，能够实现对工件的90度和180度翻转，翻转过程中重力全封闭，无需夹紧，且翻转机结构简单、整体高度小、制造方便、成本低廉、安全可靠。
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公开(公告)号：CN102818846B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210264765.7
申请日：2012-07-30
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01N29/04
摘要： 本发明涉及一种托盘式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括托盘、轨道行走小车，其特征是：托盘为圆环形，在托盘的下表面固联有三爪卡盘，在托盘的上设有圆环形导轨，轨道行走小车置于托盘的导轨上与导轨配合，在轨道行走小车内、外两侧分别以转动副连接有由油缸驱动的内、外大转臂，内、外大转臂又分别以转动副相连有管状的由油缸驱动的内、外探测小臂，在内、外探测小臂别设有探测小臂；内、外探测小臂中以移动副连接有伸缩杆，伸缩杆末端装有超声波探头。其优点是：工件在工作台上可随意摆放、定位；工件不需转动实现节能；消除了工件旋转波动对探测的不良影响，稳定性高；探伤整机落于工件之上、省去机架，定位方便。
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公开(公告)号：CN102809605B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210265697.6
申请日：2012-07-30
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G01N29/04
摘要： 本发明涉及一种两端内外同步式大型筒节类件超声波自动探伤机，包括基座、内探伤小车、外探伤系统，其特征是：在基座上设有两条平行导轨，横跨两导轨设有两组主动、从动托辊，托辊可沿导轨作轴向和径向移动；基座左右两侧各有一台探伤小车，均配备有探头、摄像头和示波器，探头高度可调，两探伤小车轴向可相对移动，共同完成工件内表面探伤，外探伤系统位于托辊外侧，配有两组探头、摄像头和示波器，内、外探头水平、上下位置均可调；通过导轨的移动和探头自身运动共同实现筒节类工件自动化探伤需求。其优点是：结构简单，成本低，安装、调整方便，内外同步，两端分段进行探伤，刚性好，效率高。
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