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公开(公告)号：CN109242913A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811043273.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例中提供了一种采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质，所述方案能够确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息，以及确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息和空间点在各目标图像中的投影点位置信息，并依据各目标图像对应的目标位置信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供了一种新的相对位姿标定方法，能够实现视野上没有重合的多个相机之间的外参标定，而且不需要在场景中设置标定物，提高了多个相机之间的外参标定的便捷性。
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公开(公告)号：CN109100707A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810955042.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请实施例提供一种雷达传感器的标定方法、装置、设备及存储介质，通过获取无人驾驶设备搭载的定位设备采集的定位信息，以及定位设备在采集得到定位信息时对应的无人驾驶设备搭载的雷达传感器采集获得的障碍物在雷达传感器坐标系下的位置信息；基于获取到的定位信息以及定位信息对应的位置信息，计算障碍物与无人驾驶设备之间的第一相对位置；调整雷达传感器的外部参数，得到目标外部参数，使得基于目标外部参数，以及位置信息计算获得的第二相对位置与对应的基于位置信息计算获得的第一相对位置一致。本申请实施例提供的技术方案能够基于无人驾驶设备搭载的定位设备对无人驾驶设备搭载的雷达传感器进行标定，提高雷达标定的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108564626A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810225217.0
申请日：2018-03-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置。具体地，提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方法。该方法包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于第一组图像中的两个图像，获取与第一相机相关联的第一对极点；基于第二组图像中的两个图像，获取与第二相机相关联的第二对极点；以及基于第一对极点和第二对极点，确定第一相机和第二相机之间的相对姿态角。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于确定相机之间的相对姿态角的装置、设备和计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN108470174A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201710098541.6
申请日：2017-02-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：从根据当前车辆周围的障碍物点云获取的数个窗口中，获取属于同一预设的邻域区间的多组窗口对；根据当前车辆周围的障碍物点云，获取各组窗口对中的两个窗口的特征信息以及两个窗口的中心点的特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的特征信息、两个窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测对应的窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息，对障碍物点云中各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，能够有效地提高障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。
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公开(公告)号：CN113487676B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110926887.7
申请日：2018-03-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置。具体地，提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方法。该方法包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于第一组图像中的两个图像，获取与第一相机相关联的第一对极点；基于第二组图像中的两个图像，获取与第二相机相关联的第二对极点；以及基于第一对极点和第二对极点，确定第一相机和第二相机之间的相对姿态角。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于确定相机之间的相对姿态角的装置、设备和计算机存储介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109523597B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201710842468.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了相机外参的标定方法和装置。该相机外参的标定方法的一具体实施方式包括：获取待标定的两个相机采集的同一场景的图像对；从图像对的两幅图像中分别提取多对互相匹配的特征点对，其中互相匹配的特征点对的两个特征点分别为同一三维空间点在对应两幅图像中的像；利用已获取的两个相机间的外部参数将每对特征点对反投影至三维空间之后，再重投影至图像对的两幅图像中，将得到的投影点分别与对应的原特征点进行位置比对，并根据比对结果对外部参数进行修正，得到外部参数的修正结果。该实施方式能够提升标定效率。
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公开(公告)号：CN109188438B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811063981.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种偏航角确定方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取车辆在平直道路上直线行驶过程中，通过车辆上毫米波雷达传感器检测得到的车辆所处环境中各障碍物的数据，其中所述平直道路上设置有至少一个金属障碍物；依据所述障碍物的数据识别出金属障碍物，并依据金属障碍物在不同时间的位置拟合得到金属障碍物直线；确定金属障碍物直线与车身方向之间的夹角，以作为毫米波雷达传感器与车身间的偏航角。本发明实施例提供的一种偏航角确定方法、装置、设备和介质，实现了对毫米波雷达传感器与车身间偏航角的确定。
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公开(公告)号：CN109343061B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811094353.7
申请日：2018-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S7/40
Abstract: 本发明实施例公开了一种传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆，其中，该方法包括在车辆行驶过程中，检测周围物体；从检测到的周围物体中识别出静态物体；分别利用相机和激光雷达对静态物体进行特征提取，利用提取到的特征对相机和激光雷达的外参进行标定。本发明实施例解决了现有的传感器标定方法在车辆行驶过程中不适用的问题，实现了车辆行驶过程中的传感器标定，提高了传感器标定的便利性，并提高了车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110148177A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201810140641.5
申请日：2018-02-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于确定相机的姿态角的方法、装置、计算设备、计算机可读存储介质以及采集实体。该方法包括从第一图像和第二图像检测多对匹配特征点，其中第一图像和第二图像由采集实体的相机在第一时刻和第二时刻分别采集。该方法还包括基于多对匹配特征点来确定与第一图像相关联的极点，并且包括至少部分地基于极点来确定相机的姿态角。本公开的实施例对同一相机采集到的前后两幅图像进行特征点匹配，然后利用对极几何原理来计算图像的极点位置，由此能够在行驶过程中自动标定相机的姿态角。因此，本公开的实施例不需要摆放标定物或构建标定室，由此提高了相机姿态角标定的效率和通用性。
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公开(公告)号：CN109523597A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710842468.9
申请日：2017-09-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请公开了相机外参的标定方法和装置。该相机外参的标定方法的一具体实施方式包括：获取待标定的两个相机采集的同一场景的图像对；从图像对的两幅图像中分别提取多对互相匹配的特征点对，其中互相匹配的特征点对的两个特征点分别为同一三维空间点在对应两幅图像中的像；利用已获取的两个相机间的外部参数将每对特征点对反投影至三维空间之后，再重投影至图像对的两幅图像中，将得到的投影点分别与对应的原特征点进行位置比对，并根据比对结果对外部参数进行修正，得到外部参数的修正结果。该实施方式能够提升标定效率。
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