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公开(公告)号：CN109509236B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201710832558.X
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明公开了无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取点云数据；根据点云数据生成二维凸包；根据二维凸包中激光雷达迎面扫描方向上的边，构造出包围盒；从构造出的包围盒中选定一个作为最终所需的包围盒。应用本发明所述方案，能够提高结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN109300190B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811037048.4
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维数据的处理方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取待处理的三维点云数据；将三维点云数据映射至二维图像空间中，得到稀疏深度图；变更稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系后，对稀疏深度图进行膨胀处理；在膨胀处理后，重新变更稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系，得到与三维点云数据匹配的稠密深度图。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中一台或较少数量的三维激光扫描仪所获取的三维点云数据准确度较低，难以完整、正确地展现所测量物体的形态的技术缺陷，合理、有效地增加了三维点云数据的数量，提高了三维点云数据的准确度，使得三维点云数据可以更加准确、完整地展现所测量物体的形态。
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公开(公告)号：CN109300143B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811043746.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明实施例公开一种运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆。该方法包括：依据图像采集器采集的不同帧图像，确定场景中空间点的光流；依据雷达采集的空间点数据，确定场景中空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数；依据图像采集器的内参、图像采集器在全局坐标系下的旋转矩阵、图像采集器的运动速度、图像采集器的角速度、场景中空间点位姿、空间点的光流、空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数，确定场景中空间点的速度矢量。本发明实施例结合光流以及雷达采集到的图像的深度信息，能够确定实际运动向量场，提高运动向量场估计的准确度。
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公开(公告)号：CN106709475B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201710053527.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN109635861B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106919908B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710073031.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN109271914B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811044578.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测视线落点的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取观测者观看显示屏时的脸部图像；从所述脸部图像中提取脸部区域和眼部区域的特征点；跟踪所述脸部图像的初始图片序列，对所述脸部区域的特征点进行迭代计算，获得所述观测者的头部姿态；根据所述眼部区域的特征点，确定所述观测者的视线角度和视线置信参数；根据所述头部姿态、所述视线角度和所述视线置信参数以及所述观测者到所述显示屏的距离，确定所述观测者的视线在所述显示屏的落点位置。采用本发明，可以方便快速准确地确定观测者的视线落点位置。
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公开(公告)号：CN109145489B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201811044644.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。
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公开(公告)号：CN109948683A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910184424.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的难易度划分方法、装置及其相关设备。其中，该点云数据的难易度划分方法包括：获取点云数据；根据预先训练得到的N个分类模型分别对点云数据进行检测，得到点云数据在N个分类模型下的检测分类结果；将点云数据在N个分类模型下的检测分类结果分别与点云数据的标注数据进行比对评估，得到点云数据的N个评估得分；根据N个评估得分，计算点云数据的难易度得分。该方法通过计算点云数据的N个评估得分，然后根据评估得分，计算点云数据的难易度得分，从而可以通过该点云数据的难易度得分即可合理的对该点云数据进行难易度划分，可以有效地提高点云数据的利用价值和利用率。
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公开(公告)号：CN109766793A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811589994.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请提出一种数据处理方法和装置，其中，方法包括：通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
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