公开(公告)号：CN114995374A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210398036.4

申请日：2022-04-12

申请人： 福建盛海智能科技有限公司

发明人： 张林亮 ,  张大峰 ,  林立言

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种无人车的障碍物绕行方法及终端，基于障碍物的圆心和绕行半径计算障碍物进入点和障碍物离开点，并计算第一绕行路径；获取第一绕行路径中相对于障碍物进入点和障碍物离开点的连接线与所述障碍物的圆心不同侧的绕行点，并计算不同侧的绕行点与障碍物进入点、障碍物离开点之间的第一夹角，根据所述第一夹角与预设角度的大小关系确定第二绕行路径，能够保证无人车平滑进入绕行路径。根据已规划路线在绕行前后的路径中与第二绕行路径前后端点的第二夹角，确定预绕行起点和预绕行终点，避免在进入绕行路径时出现急转弯的情况，进一步保证了无人车能够平滑进入绕行路径。

公开(公告)号：CN114756028A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210381118.8

申请日：2022-04-12

申请人： 福建盛海智能科技有限公司

发明人： 张诚 ,  张林亮

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种无人车编队控制方法及终端，按照预设队形绘制编队中每一无人车对应的图标，并根据所述图标确定所述无人车对应的无人车信息；根据所述无人车信息确定编队参数；获取编队中心途经点，并基于所述编队参数和所述编队中心途经点进行计算，得到所述无人车的无人车途经点；根据所述无人车途经点对所述无人车进行控制，直观地展示了无人车编组队列，只要确定了编队参数，就能结合编队中心途经点确定每一个无人车的途经点，实现对所有无人车的编队控制，无需为无人车一一设置规划路径，提高了无人车编队控制的效率和准确性。

公开(公告)号：CN113177665A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110555828.3

申请日：2021-05-21

申请人： 福建盛海智能科技有限公司

发明人： 张林亮 ,  公文

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q50/30

摘要： 本发明提供了一种提高循迹路线精度的方法及终端，获取预设循迹路线及预设探测距离；根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；调整所述探测距离后，重新进行循迹得到实际循迹路线；重复执行上述步骤，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业；本发明得到与每一探测距离对应的多个总误差值，其中最小的一个总误差所对应的探测距离作为正式循迹作业过程中的探测距离，减小无人车实际循迹作业中所得到的循迹路线与预设循迹路线之间的误差。