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公开(公告)号：CN113176757A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110555829.8
申请日：2021-05-21
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种对无人车的远程控制方法及终端，根据预设的指令模块生成控制面板，并获取与控制面板连接的车辆的车辆信息；通过控制面板接收指令触发信息后，获取指令触发信息所对应的第一指令模块；封装第一指令模块所对应的指令及车辆信息得到下发指令包；通过实时数据通道下发下发指令包至所述车辆，以使得车辆根据所述下发指令包执行对应操作；本发明将指令模块化后操作人员能够通过一个集成的控制面板实现多种指令操作，无需专门的遥控装置，操作人员通过指控平台打开控制面板即能实现对无人车的远程操控，提升了操作人员远程控制无人车的效率。
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公开(公告)号：CN113104053A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110556465.5
申请日：2021-05-21
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
发明人： 张林亮
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明提供了一种自动掉头循迹方法及无人车，获取第一方向循迹点集合及第二方向循迹点集合，第二方向循迹点集合中的第二循迹点与所述第一方向循迹点集合中的第一循迹点的位置相同但排列顺序相反；根据第一方向循迹点集合开始循迹；接收掉头指令后实时获取车载激光雷达的扫描结果，直至扫描结果为在第一预设范围内无障碍物时，获取当前所在的第三循迹点；从第三循迹点开始转向，直至第二预设范围内出现第二方向循迹点集合中的第四循迹点，之后移动至第四循迹点；以第四循迹点为起始点，根据第二方向循迹点集合进行循迹；本发明实现自动掉头和反向循迹，使得无人车能够适应更多行驶环境。
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公开(公告)号：CN113176782B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110555253.5
申请日：2021-05-21
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
发明人： 张林亮
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种自主变换路径循迹的方法及无人车，接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；在循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；根据目标循迹线路进行循迹；本发明在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度。
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公开(公告)号：CN114743177A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210381496.6
申请日：2022-04-12
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于无人车的障碍物显示方法，接收无人车发送的多个障碍物数据；根据每一所述障碍物数据确定每一所述障碍物对应的四边形经纬度，并基于所述四边形经纬度对每一所述障碍物进行合并，得到多边形对象集合；对所述多边形对象集合进行划分，得到缓冲障碍物和主障碍物；对所述缓冲障碍物和所述主障碍物进行展示，并实时更新所述缓冲障碍物，基于实时更新的缓冲障碍物中的多边形对象的数量对所述主障碍物进行更新，在页面渲染多边形障碍物时，只将小部分缓冲障碍物实时更新，而数量庞大的主障碍物只会低频率更新，解决了高频率、低延迟、多障碍物场景下的障碍物渲染显示问题，从而高效地显示无人车障碍物，确保障碍物的准确记录和显示。
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公开(公告)号：CN109976387B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910375143.3
申请日：2019-05-07
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种无人车探测轨迹的方法及终端，一种无人车探测轨迹的方法，实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点；轨迹探测范围会随着无人车的实时行驶速度和实时行驶方向进行动态变化，并且选取的是轨迹探测范围内距离无人车当前位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点，提高了无人车寻迹的准确性。
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公开(公告)号：CN113176782A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110555253.5
申请日：2021-05-21
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
发明人： 张林亮
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种自主变换路径循迹的方法及无人车，接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；在循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；根据目标循迹线路进行循迹；本发明在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度。
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公开(公告)号：CN113157120A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110579605.0
申请日：2021-05-26
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
IPC分类号： G06F3/0354 , G06F3/038
摘要： 本发明提供了一种自动生成路径的方法及终端，获取鼠标当前点击位置及当前时间；获取生成时间距离当前时间最近的第一循迹点及第二循迹点，第一循迹点的生成时间晚于第二循迹点的生成时间；分别连接鼠标当前点击位置与第一循迹点及第二循迹点得到第一夹角，判断第一夹角是否大于预设值，若是，则采用弧线连接第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据弧线生成第一循迹点集合，否则，采用直线连接所述第一循迹点及鼠标当前点击位置，并根据直线生成第一循迹点集合；保存第一循迹点集合，以使得无人车根据所述第一循迹点集合进行循迹。本发明能够自动根据鼠标点击位置和现有的循迹点集合补全循迹点形成完整的循迹路径，实现循迹路径的自动生成。
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公开(公告)号：CN113296508B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110555252.0
申请日：2021-05-21
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
发明人： 张林亮
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种自主变速循迹方法及无人车，在直线段位置时，接收目标速度，并将接收目标速度的时刻作为第一时刻；获取当前时刻和当前速度，计算目标速度与当前速度之间的第一差值，若第一差值的绝对值大于第一预设值，则计算目标速度与当前时刻的前一时刻的第二速度之间的第二差值，计算第一差值与所述第二差值之间的第三，并获取目标速度与第一时刻至当前时刻中每一个时刻的速度的差值的累计值，记为累计差值；根据第一差值、累计差值及第三差值调整当前速度，直至当前速度与目标速度相同；本发明据多个参数共同对速度进行调节使得无人车的行驶方式更难以被判定，提升了无人车前进路径的复杂度；特别适用于当无人车作为靶车的情景。
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公开(公告)号：CN113157120B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110579605.0
申请日：2021-05-26
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
IPC分类号： G06F3/0354 , G06F3/038
摘要： 本发明提供了一种自动生成无人车路径的方法及终端，获取鼠标当前点击位置及当前时间；获取生成时间距离当前时间最近的第一循迹点及第二循迹点，第一循迹点的生成时间晚于第二循迹点的生成时间；分别连接鼠标当前点击位置与第一循迹点及第二循迹点得到第一夹角，判断第一夹角是否大于预设值，若是，则采用弧线连接第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据弧线生成第一循迹点集合，否则，采用直线连接所述第一循迹点及鼠标当前点击位置，并根据直线生成第一循迹点集合；保存第一循迹点集合，以使得无人车根据所述第一循迹点集合进行循迹。本发明能够自动根据鼠标点击位置和现有的循迹点集合补全循迹点形成完整的循迹路径。
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公开(公告)号：CN114779771A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210382611.1
申请日：2022-04-12
申请人： 福建盛海智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种无人车寻迹规划路线的调整方法及终端，获取原始规划路线；从所述原始规划路线中截取待平移路线；基于所述待平移路线确定偏差值，并根据所述偏差值对所述待平移路线进行平移，得到平移后的路线；将所述平移后的路线与所述原始规划路线进行拼接，得到最终规划路线，无需将整条线路重新规划，能够对规划路线进行整体偏移或部分平移，从而实现对寻迹规划路线的局部调整，提高调整效率，进而增强操作人员在无人车的行进过程中对规划路线的可交互性。
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