公开(公告)号：CN114024749A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111302670.5

申请日：2021-11-05

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 姚烨 ,  朱怡安 ,  李联 ,  潘旭飞 ,  段俊花 ,  张黎翔

IPC: H04L9/40 ,  H04L9/32 ,  H04L9/08

Abstract: 本发明涉及一种基于中心节点域间协同的工业设备逻辑跨域接入认证方法，属于信息安全领域。包括两个阶段：阶段一、工业终端首次接入逻辑域，即终端就近接入边缘设备后请求接入逻辑安全域；阶段二、位于逻辑域中的工业终端请求跨域接入另外一个逻辑域，即工业终端目前在一个逻辑型安全域中，下一时间请求加入另外一个逻辑安全域。本方法减少了不同安全域间的边缘设备的相互认证信息传递，请求接入的边缘节点不需要反向确认终端身份的真实性，因为这项工作在终端所在域由该域的中心认证服务器完成，通过域间协同将结果与跨域请求一起发送给申请接入端工业设备，大大提升了认证的效率和安全性，降低了不同逻辑安全域设备接入认证交互带来的资源消耗。

公开(公告)号：CN113485295A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110770990.7

申请日：2021-07-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 钟冬 ,  夏哲磊 ,  朱怡安 ,  段俊花

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的四足机器人故障预测方法、装置及设备，该方法主要包括：选取影响目标四足机器人健康状况的多个建模组件，并定义各建模组件的建模级别；根据各建模组件及对应的建模级别，构建目标四足机器人的数字孪生模型，并定义建模参数；迭代计算建模参数对应的更新建模参数，并判断建模参数对应的更新建模参数是否满足预设条件；若满足，则根据建模参数对应的更新建模参数对目标四足机器人进行故障预测。本发明可以选取影响目标四足机器人健康状况的多个建模组件并定义各建模组件的建模级别，能够简单方便地对工业四足机器人设备进行评估，得出故障风险，从而有效提升了生产效率，还大大降低了企业的运营成本。

公开(公告)号：CN112894811A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110078379.8

申请日：2021-01-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 段俊花 ,  朱怡安 ,  钟冬 ,  姚烨 ,  李联 ,  张黎翔 ,  史先琛 ,  郭玉峰

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种基于群智能MAS的分布式多机器人的智能控制方法及装置，该方法包括：进入启动状态并进行信息获取；若获取到的信息为指示观察范围内有多个任务的位置信息的第一位置感知信息时，进入前进状态，并根据第一位置感知信息以及个体自组织任务选择方法选取适合执行的任务，且向适合执行的任务前进；判断是否到达适合执行的任务处；若已到达，且是第一个到达者时，进入领导者状态；若已到达，且不是第一个到达者时，进入参与者状态；执行适合执行的任务。本发明减了对单一模态的通信方式的依赖，还使机器人个体具有丰富的系统协作协调能力，自主决策能力强，执行任务的能力较强，提高了系统可靠性。