公开(公告)号：CN108357683B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201711485956.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 何洋 ,  苑伟政 ,  吕湘连 ,  李小婷 ,  管杰 ,  王宇 ,  朱宝

IPC: B64D15/20

Abstract: 本发明公开了一种基于空速管的小型无人机结冰探测方法，属于结冰探测技术领域。该方法，根据动压、总压数据是否异常来判断是否结冰，判断过程如下：直接通过无人机上的空速管和大气数据测量系统来循环获取静压信号和总压信号，若在t0时刻开始，静压数值连续15s以上保持恒定值Ps(t0)，则说明静压口结冰堵塞；若在t0时刻开始,总压数值突降，一段时间之后保持恒定，则总压口结冰；如果两种情况都发生，说明两个孔都结冰。所以，不管出现哪种情况，都可以判断已经开始结冰。此结冰探测方法使用无人机上本身的空速管以及大气数据探测系统，不需要额外增加其他装置，容易判断是否已经结冰，适用于小型无人机的结冰探测。

公开(公告)号：CN107662211A

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710957052.1

申请日：2017-10-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 宁昕 ,  武耀发 ,  王宇 ,  汪学平 ,  袁建平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于量子粒子群算法的空间机器人预测控制方法，首先基于扩展机械臂法建立空间机器人系统的拉格朗日动力学模型，将其与运动学模型结合建立离散化的状态空间模型；然后，基于系统扩展状态空间模型和拉盖尔多项式设计相应的离散模型预测控制器，最后，采用量子粒子群算法对约束情况下的性能指标进行滚动优化，并对预测误差进行反馈校正，从而实现末端对期望轨迹的有效跟踪。本发明能够在给定约束的情况下实现对末端期望轨迹的有效跟踪，并且不需要事先进行任务空间轨迹规划；能避免出现多约束情况下采用常规二次规划算法找不到全局最优解的情况；能在满足跟踪精度要求的同时对能量消耗进行优化。

公开(公告)号：CN209387484U

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201822170691.6

申请日：2018-12-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 马良 ,  马玉娥 ,  卢智先 ,  王宇

IPC: G01N17/00

Abstract: 本实用新型提出一种大型复合材料非标准结构件海水腐蚀老化环境箱，包括试验箱、隔板、加热箱、隔热毡、热电偶、温度传感器和控制系统；所述加热箱和试验箱均为上开口的箱体结构，所述隔热毡包裹于所述加热箱外围；所述试验箱放置于所述加热箱内底面的中心位置，所述试验箱外壁和加热箱内壁之间形成环形通道；若干所述热电偶均布于所述试验箱外壁和加热箱内壁之间的环形通道；所述温度传感器设置于加热箱与试验箱之间；所述控制系统设置于加热箱外壁，用以维持所述环境箱内的温度恒定及升/降温控制。利用隔板将试验箱分隔可以同时模拟不同浓度盐溶液下的腐蚀环境，有效的提高了环境箱使用的效率，降低实验成本。

公开(公告)号：CN202614495U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220103435.5

申请日：2012-03-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李树军 ,  杨凯 ,  郭鼓 ,  王宇 ,  杨小丹 ,  魏海涛 ,  姜恒 ,  金益韩

IPC: G01M9/04

Abstract: 本实用新型涉及一种用于风洞的三坐标移动测试装置，由X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构组成；Y轴移动机构分为第一Y轴移动机构和第二Y轴移动机构，两移动机构为同步运动机构，实现竖直平面内上下移动；Z轴移动机构分为第一Z轴移动机构和第二Z轴移动机构，两Z轴移动机构分别安装在Y轴移动机构上，中间由栅格板连接，实现水平面上左右移动；X轴移动机构置于风洞内固连在两栅格板之间，实现水平面上前后移动；X、Y、Z三轴移动机构整体工作时，实现探头在流场内三维空间的移动和精确定位，提高了流场内的测试效率，且可测试流场内空间任意一点或者一条空间曲线上的参数，提高了测试参数的准确性。