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公开(公告)号：CN110661541B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910843177.0
申请日：2019-09-06
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于水下机器人研发与测试领域，提供一种基于机器学习的水下机器人定位评定系统，包括水下电磁波通讯模块，水上无线通讯模块和后台监测模块。水下电磁波通讯模块包括电磁波接收器、电磁波发射器、数据收发线和微控制器，微控制器通过数据收发线与无线收发器a相连；水上无线通讯模块由无线收发器a和无线收发器b组成，后台监测模块由监视器组成，所述监视器和无线收发器b通过有线直连；本评定系统由机器对水下机器人位置进行评定，当水下机器人到达目标地点位置附近就能被水下电磁波通讯模块快速高效接收，通过机器学习算法快速分析是不是水下机器人到达了目标地点，不需要裁判评委长时间注视屏幕，同时本系统不受水下环境杂质影响。
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公开(公告)号：CN110620596B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910842485.1
申请日：2019-09-06
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种面向水下机器人定位的通信系统，包括由多个水下定位通信节点组成的定位通信阵列和可携带通信收发器；可携带通信收发器有无线射频通信收发器和光通信收发器，能实现水下无线射频通信和水下光通信两种通信方式；定位通信阵列由多个水下定位通信节点组成，水下定位通信节点有无线射频通信收发器和光通信收发器，能实现水下无线射频通信和水下光通信两种通信方式。本系统采用水下光通信和水下无线射频通信两种通信方式结合，在不同距离使用不同通信方式能够最大限度地发挥两者的优势同时避免来两者的缺点，使得水下无缆机器人能够在较远距离获取水下定位节点的位置，靠近水下定位节点后实现高速通信，获取节点所在位置等信息。
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公开(公告)号：CN109786967A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910160061.7
申请日：2019-03-04
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种高精度实时跟踪的船载天线姿态控制系统，主要由外层保护壳，承重转动模块和跟踪调节模块组成；所述承重转动模块包括步进电机a、步进电机b、转动钢架a、转动钢架b、支撑钢架3、转动轴承和转轴；所述跟踪调节模块由步进电机a、步进电机b、电子罗盘、微处理器、三轴加速度传感器和三轴陀螺仪组成，所述电子罗盘、三轴加速度传感器和三轴陀螺仪采集到的数据单向传向微处理器，微处理器通过处理来控制步进电机a和步进电机b转动，进而主动调整姿态。本发明采用电子罗盘、三轴加速度传感器和三轴陀螺仪更精确得出偏移位置；使用主动预测跟踪的处理方法来消除姿态调整过程的滞后性，实现由船和地面高精度的直接通讯。
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公开(公告)号：CN109257562A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810978364.5
申请日：2018-08-27
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种面向水下机器人评测的观测系统，属于水下机器人研发与测试技术领域。可控摄像头固定于钢架上；钢架可均匀固定有多个可控摄像头；无线收发设备、控制器和蓄电池分别固定在钢架露出水面的上部；后台监视控制中心的无线收发设备b只与视频分配器直接相连，PC硬盘录像机、监视器和控制键盘分别与视频分配器相连；本系统有多个可拆卸组件构成，方便运输到测试海域；水下机器人在网箱所围成的空间运动可有效防止水下机器人受洋流作用飘出控制海域，避免水下机器人的损失。本系统的摄像头均可调节拍摄角度，由后台控制中心调节，对水下机器人进行多角度拍摄，达到观测水下机器人运动的目的。
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公开(公告)号：CN108931757A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810901484.5
申请日：2018-08-09
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于水下定位技术领域，一种具有自发电能力的海底光学定位信标系统，由多个水下信标组成的阵列组成；在洋流的作用下，转轮的转动带动电机转动；当水下漫游器运动到某个水下信标的附近时，水下信标的COMS传感器检测到水下漫游器的灯光开启LED灯组。水下漫游器的COMS传感器将LED灯组的光种进行分析后转化为数字信息，水下漫游器解析数字信号即得到其所在位置。每一个水下信标都有独立发电组件，利用海流发电，极大提高了信标的工作时长，并且水下信标的LED灯组并非一直处于工作状态，当COMS传感器检测到所需定位目标在信标附近时LED灯组才会工作，通过光线反馈位置信息，这样可以降低系统功耗，增加系统工作时长。
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