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公开(公告)号：CN110857067B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810974398.7
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海大学
IPC: B60R16/037
Abstract: 本申请公开了一种人车交互装置和人车交互方法，该装置包括多功能安装调节模块、视觉语音采集模块和信息处理模块；多功能安装调节模块与视觉语音采集模块连接，视觉语音采集模块与信息处理模块连接；多功能安装调节模块根据用户的驾驶姿态安装并调节人车交互装置和视觉语音采集模块；视觉语音采集模块采集用户的头部三维信息、眼部二维图像信息和语音信息发送给信息处理模块；信息处理模块根据上述信息融合确定用户的视线方向、对应的注视对象和辅助信息，并生成人车交互指令。可见，将视线通道作为主通道与其他通道以主辅结合的协作方式发出人车交互指令，对车载设备操控实现人车交互，提高人车交互的可靠性和自然性，降低对单独通道的要求。
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公开(公告)号：CN111679337B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010748337.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海大学
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明涉及一种水下主动激光扫描成像系统中散射背景抑制方法，本方法对记录接收的光场图像作两次重聚焦处理，第一次重聚焦是对激光照射到被测物体表面激光光点的重聚焦，第二次重聚焦是对激光光点前景散射光的重聚焦，再对前后两幅图像作差分处理，并计算反射光点的衬度值；采用一种计算机自动判断流程，使得差分所得图像上激光点的衬度值最大，或足够大。本发明的实施例表明，采用光场记录的水下激光主动扫描成像系统，采用上述前后两次重聚焦、差分处理及计算机自动判定流程，达到了较好的散射背景抑制效果。
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公开(公告)号：CN113146612A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110005901.X
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种虚实结合和人机交互的水下遥控机器人机械手作业系统及方法。本系统包括母船、计算机、显示器、三维体感相机、水下机器人及机械手和脐带缆，构造与水下实体机械手完全相同的虚拟机械手，并显示在屏幕上，利用三维体感相机捕捉到操作者手臂、手抓的肢体动作，将动作意图反映到屏幕上的虚拟机械手上，引起虚拟机械手前后伸缩、左右移动、手抓抓握动作，并引起虚拟机械手关节角度改变。作业过程中不断重复第二步～第四步，直至完成作业任务。本发明水下遥控机器人机械手作业方法降低了操作人员的操作难度，提高了作业效率和作业精度，具有比原有方法明显的优势。
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公开(公告)号：CN112819966A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110005851.5
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明提供一种适合水下遥控机器人人机交互作业的环境融合系统及方法。本系统包括母船、计算机、显示器、RGB‑D相机、三维电子罗盘、水下机器人及机械手和脐带缆。本方法在计算机中构造一个与水下实体机器人及机械手完全相同的虚拟机器人及机械手，并显示在屏幕上。水下机器人本体舱体上搭载有RGB‑D三维相机，获取水下作业环境的二维图像及场景三维点云RGB‑D图像，将其作为背景显示在屏幕上。本发明在人机交互作业过程中，不断调整虚拟机器人的位置、姿态及机械手关节角度，使得虚拟机器人及机械手始终与水下作业环境RGB‑D图像融合，实现对水下遥控机器人的人机交互控制。
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公开(公告)号：CN106546192B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610888441.9
申请日：2016-10-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明涉及一种高反射自由曲面非接触测量方法，包括下列步骤：1）借助于LCD显示器和三相机获取物点坐标和法线信息：使用LCD显示器投射编码相移条纹，由相机获取经被测物体表面反射的LCD显示器上的相移条纹；借助于LCD显示器位置改变，获取入射光线所在的入射光平面；使用双相机获得的两个入射光平面，并由入射光平面求交获得入射光线信息；使用反射光线和入射光平面求交或反射光线和入射光线求交计算物点坐标信息；使用反射光线和入射光线获取物点法线信息；2）采用径向基插值法或梯度积分法对获取的物点坐标和法线信息进行插值或梯度积分，获取物点的精确三维信息。本发明测量速度快，非接触，对高反射物体表面无损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109282743A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810853015.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种适合深海原位测量的激光高速线扫描双目视觉三维成像装置，对深海物体进行原位激光扫描和三维成像。根据激光高速线扫描双目视觉三维成像的功能要求和深海原位测量耐静水高压的使用要求，设计了由单独封装耐静水高压的相机单元舱、耐静水高压的密封连接管、单独封装耐静水高压的计算扫描单元舱、密封连接管、单独封装耐静水高压的相机单元舱组成的整体结构，能实现激光高速线扫描双目视觉三维成像功能。发明适合深海原位测量的激光高速线扫描双目视觉三维成像装置既能耐深海静水高压，又能满足装置的工作原理、结构布局，实现对深海物体进行原位激光扫描成像，为深海生物资源、矿产资源、考古打捞等方面的调查、勘探提供技术手段。
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公开(公告)号：CN108921936A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810584983.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 上海大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于光场模型的水下激光条纹匹配和立体重建方法，属于计算机视觉研究领域，典型的应用是水下环境中的双目立体视觉三维重建。本发明基于光场模型中的多层平面折射几何理论，提出一种在多层平面折射系统中寻找激光条纹匹配点和计算三维点的方法。与传统极限约束方法相比，该方法在多层平面折射坐标系中描述光线，利用共面约束查找激光条纹对应点，利用奇异值分解法计算空间三维点。本发明给出了共面约束的计算条件表达式和根据对应点计算三维点表达式。本发明可用于水下利用线激光的双目立体视觉重建乃至所有加装防护玻璃或滤波片的双目立体视觉重建。
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公开(公告)号：CN105136058B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510243540.7
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供一种激光传感三维测量系统的在线标定装置及其标定方法，该装置包括一个激光扫描仪、一个惯性测量单元、一个激光测距传感器、一个水平运动平台、一个导轨、一个可调节平台、两个不同结构参数的标定板和一台计算机，惯性测量单元安装在激光扫描仪上，激光扫描仪和激光测距传感器都安装在水平运动平台上；水平运动平台沿导轨作直线运动，同时借助水平仪控制可调节平台至水平，标定板按照要求放置在可调节平台上。本发明计算量小，且标定板制作简单，标定过程操作简单，可实现在线和离线标定。
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公开(公告)号：CN101373046A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810042860.6
申请日：2008-09-12
Applicant: 上海大学
IPC: F21V5/00 , F21V13/04 , F21Y101/02
Abstract: 本发明涉及一种LED定向投射器，该种定向投射器与大功率LED配用，用于LED照明。该种定向投射器包括对大功率LED小角度内出光作用的部分和对大功率LED大角度内出光作用的部分，可以有效收效大功率LED全部出光，并使收集到的LED出光经定向投射器作用后分布在光轴两侧预定的光分布范围。该种LED定向投射器各表面未涂任何涂层，透射器所用的材料为常用的光学塑料。该种LED定向投射器结构紧凑、光能传输效率高，在设计以大功率LED为光源的照明系统时，采用本发明所提出的LED定向投射器有助于LED照明系统的后续设计，将推动大功率LED更加广泛的应用。
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公开(公告)号：CN1866327A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200610025245.5
申请日：2006-03-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种摆动式扫描数码显示装置。它包括壳体、电源、LED阵列及其显示电路，LED阵列及其是示电路设置于一根摆杆上，摆杆联接于机械驱动机构而摆动，一个检测装置对摆杆进行位置检测而输出其位置信息，一个基于单片机的控制系统，发送信号驱动摆杆摆动，同时接收摆杆位置信息，据要显示的图形，按时序向LED阵列发送图形编码信息，使其各显示单元适时显示，从而显示出要求的图形。本发明能充分利用各LED显示单元，提高其利用率，降低成本，本发明系统结构小巧，便于灵活移动使用，其内容的修改和替换、调试都较方便。
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