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公开(公告)号：CN115810188A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211506380.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于单张二维图像的树上果实三维位姿识别方法，以提高自动采摘的安全性和准确性。主要包括以下步骤：以果脐点和果脐点所在平面的法线方向表示果实在三维空间中的位置与姿态，开发基于二维图像的水果位姿标注工具，并构建水果位姿数据集；构建基于二维图像进行果实三维位姿识别的深度卷积神经网络，并利用标注数据进行模型训练；拍摄果实冠层图像，首先对图像中的果实进行目标检测，进而利用已经训练好的模型对单个果实进行位姿识别，确定果实的位置与姿态。在实际采摘过程中，本发明可帮助实现果实高精度、低损伤的采摘操作。
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公开(公告)号：CN114882114A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210609824.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国农业科学院农业质量标准与检测技术研究所 , 中国农业科学院农业信息研究所
IPC: G06T7/73 , G06T7/55 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06T7/246
Abstract: 本发明提供的基于关键特征点定位的斑马鱼形态识别方法及相关装置，通过获取待识别斑马鱼的图像，进而将所述图像输入到预先训练的关键特征点定位模型中，可以准确定位多个关键特征点各自对应的坐标，获得坐标之后，可以根据所述多个关键特征点之间的空间位置关系以及坐标，确定多种表型特征各自对应的特征值，最后将每种表型特征对应的特征值与所述每种表型特征对应的置信度区间进行比较，得到所述待识别斑马鱼的形态识别结果，本发明提供的方法不仅可以提供准确的关键特征点的坐标，而且还可以基于关键特征点的空间位置关系，来量化不同表型特征，并将量化后的特征值与置信度区间进行比较，从而可以使得形态识别结果具有可信度，可解释性强。
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公开(公告)号：CN113971756A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111098333.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 浙江华牧科技有限公司 , 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06V20/10 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06K17/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , A61D7/00 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/20
Abstract: 本发明提出一种自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人，包括：数据集构建步骤，基于标注侧身位置和尾巴位置的生猪图像，构建侧身检测数据集；基于标注臀部可注射区域的生猪图像，构建注射区域检测数据集；模型训练步骤，使用该侧身检测数据集端到端地训练侧身检测模型，定位生猪尾部位置，以指导注射机器人的机械臂末端到达生猪臀部后方，使用可注射区域数据集端到端地训练待注射区域检测模型，定位注射位置；机械臂调整步骤，拟合该注射位置区域为一个平面，计算该平面的法向量，根据该法向量调整该机械臂的姿态，以使注射机器人的注射器垂直于注射位置进行注射。
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公开(公告)号：CN113079954A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110380149.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种带自适应吸盘的采摘装置及自适应吸盘，其解决了现有蘑菇自动采摘机器人的吸盘不能可靠地吸住偏离竖直方向的菌盖或根本就吸不住偏离竖直方向的菌盖的技术问题，其包括自适应吸盘、横向支撑板、架和旋转驱动电机，横向支撑板通过轴承与支架转动连接，旋转驱动电机与支架固定连接，旋转驱动电机的输出轴与横向支撑板固定连接；自适应吸盘包括柔性吸杯、基座、抽气接头和进气接头，基座设有中心通孔，抽气接头与基座的中心通孔连接，进气接头与基座连接，柔性吸杯设有平面部和圆圈型隆起部，柔性吸杯的平面部与基座固定连接，自适应吸盘的基座通过两个连接杆与横向支撑板固定连接。本发明广泛用于采摘蘑菇等。
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公开(公告)号：CN112930874A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110185227.8
申请日：2021-02-10
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本发明提供一种水果双线作业采摘机器人，包括：移动平台和采摘装置；所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。本发明的水果双线作业采摘机器人，设计合理、操作简单、工作稳定，可有效提高采摘效率，减少采摘时间，降低人工成本，可以广泛推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110246133B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910548955.3
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种玉米籽粒分类方法、装置、介质及设备，该方法可以包括：获取待分类玉米籽粒的第一图像和第二图像，所述第一图像为胚芽图像，所述第二图像为胚乳面图像；分别对所述第一图像和第二图像进行预处理，得到处理后第一图像和处理后第二图像；分别将所述处理后第一图像和处理后第二图像输入预先训练的玉米籽粒三分类模型，得到所述处理后第一图像所属的分类以及所述处理后第二图像所属的分类；根据所述处理后第一图像所属的分类以及所述处理后第二图像所属的分类，确定所述待分类玉米籽粒所属的分类。本申请能够较准确的对待分类玉米籽粒进行自动化分类。
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公开(公告)号：CN112642730A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011399824.2
申请日：2020-12-04
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动分拣系统，其解决了现有靠人工手动分拣茭白劳动强度大，人工成本高，效率低的技术问题，其包括上料装置、输送装置、规整装置、摄像头、搬运装置和框架，上料装置与框架连接，输送装置与框架连接，输送装置包括框架和传送带，搬运装置与输送装置的输出端连接；规整装置与输送装置的输入端连接。本发明广泛用于分拣茭白等棒状物体或长条状物体。
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公开(公告)号：CN119949190A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510280629.4
申请日：2025-03-11
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本发明涉及食用菌采收技术领域，且公开了一种基于食用菌采收机的采集机构及方法，包括种植框架，所述种植框架均匀等间距可拆卸连接有运动板，所述运动板上通过运动组件连接有采收架，所述运动组件用于带动所述采收架运动，使得所述采收架与采摘机器人之间协同运动，所述采收架上设有爬升组件，所述爬升组件用于所述采收架在所述种植框架上进行爬升，可以实现对采收机采收的食用菌进行接料，在接料后对食用菌进行分拣筛分，根据食用菌的大小对食用菌进行筛分，便于进行不同的收集装箱；可以实现在筛分后进行间歇式的输送，对每次输送的量进行控制，而且缩短了食用菌下降的直线距离，降低了对食用菌的损伤，保证了食用菌的采收效率。
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公开(公告)号：CN119303855B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411359109.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本发明涉及一种道岔式分选装置及分选方法，其解决了现有果蔬分选装置容易对易损性果蔬或外观要求较高的果蔬造成损伤，分选效率低的技术问题，其包括支撑框架、驱动机构、不锈钢管式输送带、道岔式分流机构和若干个托盘，不锈钢管式输送带设有若干个不锈钢管，道岔式分流机构设有主向轨道、分段主向轨道一、分段主向轨道二、分流轨道一、分流轨道二、分级轨道一、分级轨道二、合流轨道、回归轨道一、回归轨道二、换向拨指一、电磁铁连接座一、电磁铁一、换向拨指二、电磁铁连接座二和电磁铁二，托盘与不锈钢管滑动连接，托盘设有导向轴。
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公开(公告)号：CN112930874B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202110185227.8
申请日：2021-02-10
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本发明提供一种水果双线作业采摘机器人，包括：移动平台和采摘装置；所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。本发明的水果双线作业采摘机器人，设计合理、操作简单、工作稳定，可有效提高采摘效率，减少采摘时间，降低人工成本，可以广泛推广使用。
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