公开(公告)号：CN106227043A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610815563.5

申请日：2016-09-09

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 魏庆来 ,  刘德荣 ,  林桥 ,  李本凯 ,  赵博

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/042

摘要： 本发明公开了一种自适应最优控制方法。其中，将控制系统的状态空间进行子空间划分；基于局部迭代算法，确定初始性能指标函数；判断控制系统的当前状态是否处于现行子空间中；若是，则根据判断结果优化当前状态下的动作；否则，保持上一时刻的动作，并根据状态所属子空间，确定初始迭代控制律以及初始迭代性能指标函数；接着，针对任一迭代，利用神经网络确定迭代性能指标函数和迭代控制律；再确定相邻两次迭代评价网络是否满足一定的收敛条件；最后，将得到的性能指标函数和控制律确定为最优性能指标函数和最优控制律。本发明实施例加快了收敛速度，实现了在系统状态稳定的情况下性能指标函数达到最小的效果。

公开(公告)号：CN104573818A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410828012.3

申请日：2014-12-25

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 刘德荣 ,  石光 ,  魏庆来 ,  刘禹 ,  关强

IPC分类号： G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的办公建筑房间分类方法，包括以下步骤：数据预处理，对办公建筑房间的插座、照明和空调三种用电数据进行筛选、剔除、补充，获得完整的用电数据；网络初始化，构造与预处理三类用电数据对应的三个回声状态网和一个极限学习机，并对各神经网络的参数进行初始化；网络训练，利用预处理的房间用电数据训练各回声状态网，重建房间的用电模式，并利用重建后的房间用电模式以及已知的房间类别训练极限学习机；房间分类，给定新的办公建筑房间三种用电数据作为分类数据，利用训练好的三个回声状态网重建房间的用电模式，并利用训练好的极限学习机获取房间的类型。

公开(公告)号：CN102830628B

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201210310212.0

申请日：2012-08-28

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 刘德荣 ,  魏庆来 ,  黄玉柱 ,  赵冬斌

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了一种变换炉的控制方法，该方法包括依次执行的如下步骤：S1、建立与变换炉相应的变换炉仿真模型，该仿真模型包含若干模型参数；S2、采集变换炉在某段时间内的输入数据和输出数据，所述输入数据和输出数据是指变换炉的输入、输出物质的成分与含量以及各项工作参数；S3、根据所采集的输入数据和输出数据，计算仿真模型的模型参数的值；S4、采集实际现场变换炉的实时输入数据和实时输出数据，通过仿真模型计算模拟输出数据与实时输出数据之间的差值，当该差值不在误差范围时，返回步骤S2，否则继续下一步骤；S5、利用仿真模型计算变换炉内在当前时刻起的一段时间内的工作状态参数，据此监控和调节变换炉的工作状态。本发明能够高效、实时、精确地调整和监控变换炉。

公开(公告)号：CN102799748B

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201210291386.7

申请日：2012-08-15

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 赵冬斌 ,  王滨 ,  刘德荣 ,  魏庆来 ,  朱圆恒 ,  苏永生

IPC分类号： G06F17/50 ,  C10J3/48

CPC分类号： Y02E20/18

摘要： 本发明公开了一种煤气化炉的控制方法，该方法包括依次执行的如下步骤：S1、建立与煤气化炉相应的煤气化炉仿真模型，该仿真模型包含若干模型参数；S2、采集煤气化炉在某段时间内的输入数据和输出数据，所述输入数据和输出数据是指煤气化炉的输入、输出物质的成分与含量以及各项工作参数；S3、根据所采集的输入数据和输出数据，计算仿真模型的模型参数的值；S4、采集煤所化炉的实时输入数据和实时输出数据，通过仿真模型计算模拟输出数据与实时输出数据之间的差值，当该差值不在误差范围时，返回步骤S2，否则继续下一步骤；S5、利用仿真模型计算煤气化炉内在当前时刻起的一段时间内的工作状态参数，据此监控和调节煤气化炉的工作状态。本发明能够高效、实时、精确地调整和监控煤气化炉。

公开(公告)号：CN117311379A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311111412.8

申请日：2023-08-30

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 魏庆来 ,  朱振华 ,  李克难 ,  李涛

IPC分类号： G05D1/10 ,  G06N5/04 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084

摘要： 本发明提供一种基于虚实互动的飞行器追逃博弈控制方法及装置，基于初始时刻飞行器实际博弈系统中飞行器追逃的状态数据，构造初始飞行器虚拟博弈系统；基于飞行器实际博弈系统中的任务，确定初始飞行器虚拟博弈系统的性能指标函数，并确定第一控制策略；根据第一控制策略在初始时刻对飞行器实际博弈系统的有效性，确定飞行器实际博弈系统的控制策略。本发明提供的基于虚实互动的飞行器追逃博弈控制方法及装置，通过构造飞行器虚拟博弈系统以及虚拟博弈系统与实际博弈系统的互动，确定对飞行器实际博弈系统有效的控制策略，解决了在飞行器实际博弈系统未知的情况下难以精确建模求解的问题，简化了确定飞行器实际博弈系统的控制策略的过程。

公开(公告)号：CN117193358A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311220599.5

申请日：2023-09-20

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 魏庆来 ,  李克难 ,  李涛

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供一种飞机编队协同控制方法及相关设备，涉及航空技术领域，所述方法包括：获取编队飞行数据；对编队飞行数据进行特征提取，获取第一关键特征；将第一关键特征输入训练好的自学习模型，输出最优控制策略；训练好的自学习模型是基于历史编队飞行数据训练得到的；根据最优控制策略，协同控制飞机编队中的每架飞机。本发明避免最优控制策略依赖于飞行员的经验和技能，减少人工干预和协调，以最优控制策略协同控制飞机编队中的每架飞机，实现提高飞机编队的规模，以及提高飞机编队完成任务的能力。

公开(公告)号：CN113619701B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202110859948.2

申请日：2021-07-28

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 刘丽 ,  刘禹 ,  魏庆来

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明提供一种多智能体攀爬机器人系统及其控制方法，包括爬梯机器人和梯式攀爬机器人，梯式框架组件上设有供抓握组件攀爬的路径；路径上设有多个支撑点，抓握组件与梯式框架组件可拆卸连接；在爬梯框架攀爬时，抓握组件与支撑点连接，吸附支撑组件脱开幕墙；梯式框架组件通过吸附攀爬组件吸附墙面；在梯式框架组件攀爬时，抓握组件脱开，爬梯框架吸附在墙面。本发明提供的多智能体攀爬机器人系统，爬梯机器人和梯式攀爬机器人互相配合交替移动，在单一系统中设置了爬梯机器人和梯式攀爬机器人，提高了系统的负载能力。并且多个爬梯机器人可以同时进行作业，不仅使整个系统更加灵活方便地按需进行作业，而且满足不同需要，扩大了使用范围。

公开(公告)号：CN115933380A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211436526.5

申请日：2022-11-16

申请人： 中国科学院自动化研究所 ,  华北电力科学研究院有限责任公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 魏庆来 ,  高爱国 ,  尚勇 ,  那士博 ,  程相 ,  宋睿卓

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供一种发电过程的策略预测模型的训练方法及相关设备，其中方法包括：对初始的策略预测模型进行初始化，其中策略预测模型包括控制网络、干扰网络、模型网络以及评价网络；获取历史发电数据，并根据历史发电数据对模型网络进行权值优化，得到优化后的中间策略预测模型；基于历史发电数据，对中间策略预测模型进行训练，得到优化后的评价网络、控制网络和干扰网络；确定训练后的策略预测模型是否收敛，并在确定收敛时得到策略预测模型。通过各网络之间的相互限制，同时引入控制和干扰因素对发电的影响，提高发电策略预测的准确性。

公开(公告)号：CN115496254A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202210772903.6

申请日：2022-06-30

申请人： 中国科学院自动化研究所 ,  燕山大学

发明人： 魏庆来 ,  刘学睿 ,  刘胜 ,  马锴 ,  程相

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/04

摘要： 本发明提供一种无等待生产方法、装置、设备、存储介质及程序产品，应用于平行系统中的人工系统，平行系统还包括真实系统，该方法包括：通过人工系统，获取N个产品的生产信息；通过人工系统，基于生产信息，确定N个产品对应的N个标识的初始排列序列；通过人工系统，基于初始排列序列，确定N个标识的目标排列序列；通过人工系统，控制真实系统包括的M个生产设备，基于目标排列序列包括的N个标识在目标排列序列中的排序序号，依次生产N个产品，以使每个产品在M个生产设备上的生产时间连续。本发明提供的无等待生产方法、装置、设备、存储介质及程序产品用于缩短多个生产设备生产多个产品的生产周期。

公开(公告)号：CN115390517A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210731252.6

申请日：2022-06-24

申请人： 中国科学院自动化研究所 ,  燕山大学

发明人： 魏庆来 ,  刘学睿 ,  刘胜 ,  马锴

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明提供一种流水车间调度方法、装置及电子设备，涉及车间调度技术领域。该方法包括：基于启发式算法获取所有待加工工件的初始排列序列和初始最大完工时间；将从初始排列序列中获取的目标组合序列依次插入初始排列序列中除去目标组合序列后的排列序列中所有可能的新位置并计算每次得到的临时排列序列的最大完工时间，直至遍历所有目标组合序列，目标组合序列中包括至少一个由至少两个相邻序列确定的目标组合子序列；获取所有临时排列序列的最大完工时间和初始最大完工时间中最小的最大完工时间并将最小的最大完工时间对应的排列序列确定为待加工工件的生产调度方案。本发明实施例的技术方案可以实现最大完工时间的优化，提高生产效率。