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公开(公告)号：CN106938462B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201611116786.9
申请日：2016-12-07
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于自适应PD和模糊逻辑的遥操作双边控制方法。在对遥操作双边控制系统不确定动力学和运动学建模的基础上，针对遥操作系统与未知环境相接触时产生的摩擦和外部扰动，本发明给出了一种基于模糊逻辑的自适应控制算法，消除其对系统控制性能的影响；针对遥操作系统存在的不确定动力学和运动学参数，本发明提出了一种基于参数估计近似和实时更新的自适应PD控制器，并与上述模糊逻辑控制器在从端相结合，消除不确定参数对系统稳定性和跟踪性能的影响。仿真实验表明本发明所提出的遥操作双边控制方法具有良好的稳定性和跟踪性。
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公开(公告)号：CN109522936A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811233719.4
申请日：2018-10-23
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明实施例提出了一种基于聚类的分层最近邻欠采样方法，包括：利用Kmeans聚类算法得到多数类样本的肘图，根据簇数与各个簇畸变程度之和的关系选择最优聚类的簇数k；使用Kmeans聚类算法将多数类样本聚为k簇，从而得到各个簇的中心点及簇内样本点个数；根据每个簇内样本点的数量，进行分层采样，选取每个簇中心点的最近邻与少数类样本合并作为采样结果。本发明实施例提供的技术方案，充分利用了多数类样本的分布特征，较好地保留了多数类样本的有用信息，且能有效提高后续分类算法的分类效果。
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公开(公告)号：CN106487297B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611052557.5
申请日：2016-11-24
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明实施例提供了一种基于协方差匹配无迹卡尔曼滤波算法的永磁同步电机参数辨识方法，该方法包括：基于永磁同步电机矢量控制数学模型，建立状态观测系数矩阵方程；基于状态观测系数矩阵方程和预设初始量，依据UT变换实现状态观测器方程的非线性变换，实现无迹卡尔曼滤波的初始化；基于协方差匹配判据方法对无迹卡尔曼滤波发散趋势进行判据，依据判据结果，更新和修正无迹卡尔曼滤波迭代过程中的噪声协方差和测量噪声协方差；基于更新和修正后的协方差数据，获得电机参数辨识信息。根据本发明实施例提供的技术方案，能减小电机参数估计误差，提升负载扰动情况下参数辨识的稳定性。
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公开(公告)号：CN108972553A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810883670.0
申请日：2018-08-06
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂故障检测方法。包括：基于空间机械臂动力学解析模型设计非线性干扰观测器，在此基础上选取李雅普诺夫函数证明其收敛；然后设计滑模变结构控制器对干扰观测器所得结果进行补偿，得到空间机械臂的关节角度；由于传感器测量值与关节角实际值之间存在噪声，使用粒子滤波算法对传感器测量结果进行评估，计算空间机械臂达到目标关节角度的概率，结合干扰观测器曲线和计算得到的概率值，综合评价故障的发生。与其他故障检测方法相比，本发明所提出的故障检测方法可以避免故障阈值的设定，提高故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN108537681A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810182629.0
申请日：2018-03-06
申请人： 国网冀北电力有限公司 , 北京邮电大学 , 北京科东电力控制系统有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种电网自动化调度系统故障定位方法和装置，所述方法包括：接收故障告警信息，根据所述故障告警信息，确定多个被告警进程；根据业务逻辑映射关系，将同一业务内执行时序最早的所述被告警进程确定为候选故障源进程；根据资源占用约束关系，确定所述候选故障源进程的资源占用类型，并获取所述候选故障源进程对应于所述资源占用类型的额定工作参数；获取所述候选故障源进程的当前工作参数，若所述当前工作参数超出所述额定工作参数，则将所述候选故障源进程确定为故障源进程。本发明通过业务逻辑映射关系在业务内确定出候选故障源进程，通过资源占用约束关系解耦复杂的自动化调度系统并定位故障源进程，实现高效准确的故障定位。
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公开(公告)号：CN108090386A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711410873.X
申请日：2017-12-23
申请人： 北京邮电大学 , 国网冀北电力有限责任公司
IPC分类号： G06K7/10
摘要： 本发明公开了一种基于二叉树分解的多周期RFID防碰撞算法，通过待识别标签的总数量N将识别初始状态的二叉树算法自适应分解，推导出算法第一层搜索深度中时隙数最少时所需要的子树数量，并引入标志位的概念，根据标志位的不同数值将每个碰撞时隙拆分成同一搜索深度下的两个响应子周期，缩短了读写器与标签间的通信次数。本发明中的算法通过仿真实验，被证明提高了系统吞吐率，同时根据标志位拆分的响应子周期，提高了系统响应速度，减小了时间复杂度，并将标签信息进行拆分，减少每次通信的数据传输量。
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公开(公告)号：CN103699709B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201310472712.9
申请日：2013-10-11
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开一种空气动力学模型中马格努斯力系数和阻力系数新求解方法，该模型和方法针对球形运动目标抛物运动，所述方法利用目标飞行距离数据，通过数值迭代方法进行变系数多元微分方程组求解，对求得所有可行解集进行分层优化。第一层为准确度目标函数优化，第二层为平滑度目标函数优化。最后利用已有优化求解所得马格努斯力系数和阻力系数，继续迭代求解。本发明以分层优化保证求解所得马格努斯力系数和阻力系数的准确度。该方法计算量小，误差小，且仅依赖于不同速度下的飞行距离数据，真实环境下较为容易获取，通用性较强。
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公开(公告)号：CN104020665B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410289512.4
申请日：2014-06-25
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G05B13/00
摘要： 本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法，首先利用三次样条插值函数生成各关节从任务起点到终点经过各路径节点的轨迹；根据生成的轨迹，确定优化目标函数中与之对应的各关节最小跃度均值；根据优化目标函数和任务的约束条件确定各关节的适应度函数；最后，根据各关节的适应度函数，利用多目标粒子群优化算法，得到优化目标函数对应的Pareto最优解集，然后按照一定的原则从最优解集中选择最优的轨迹规划方案。本发明综合考虑各个关节的跃度值，在降低路径中所有关节跃度的最大值以及各关节跃度值平均性和均衡分布方面都有明显改善，利用该方法，可有效减小机械臂的执行误差，减少运动过程对关节机构的磨损。
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公开(公告)号：CN105676636A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610012687.X
申请日：2016-01-11
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明实施例提供了一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为NSGA-II算法种群中的个体；将各关节力矩均值和值最小、最大关节力矩最小及关节最大角速度最小作为优化目标，利用NSGA-II算法对空间机械臂运行轨迹优化求解，从获得的Pareto非支配解集中选取最优解，该解所描述的运行轨迹能使各关节力矩均值和、最大关节力矩和关节最大角速度得到优化。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行能使空间机械臂多目标同时得以优化。
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公开(公告)号：CN103991074B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410217148.0
申请日：2014-05-21
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以保证在空间机械臂末端空间位置误差观测噪声为任意分布的条件下提高空间机械臂使用可靠性。
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