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公开(公告)号：CN108090386A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711410873.X
申请日：2017-12-23
申请人： 北京邮电大学 , 国网冀北电力有限责任公司
IPC分类号： G06K7/10
摘要： 本发明公开了一种基于二叉树分解的多周期RFID防碰撞算法，通过待识别标签的总数量N将识别初始状态的二叉树算法自适应分解，推导出算法第一层搜索深度中时隙数最少时所需要的子树数量，并引入标志位的概念，根据标志位的不同数值将每个碰撞时隙拆分成同一搜索深度下的两个响应子周期，缩短了读写器与标签间的通信次数。本发明中的算法通过仿真实验，被证明提高了系统吞吐率，同时根据标志位拆分的响应子周期，提高了系统响应速度，减小了时间复杂度，并将标签信息进行拆分，减少每次通信的数据传输量。
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公开(公告)号：CN114536348B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210369777.X
申请日：2022-04-08
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂运动灵巧性评估方法，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，获得高欠驱动空间机械臂运动学及动力学模型，并根据基座自由漂浮状态以及故障关节自由摆动特征，处理动力学模型中惯性耦合矩阵；依据所述处理后的动力学模型中惯性耦合矩阵，获得系统动力学雅可比，构造高欠驱动空间机械臂动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标；依据所述动力学可操作度、动力学条件数、动力学最小奇异值指标，建立运动灵巧性退化程度评估指标。根据本发明实施例提供的技术方案，可为高欠驱动空间机械臂运动优化方法的设计提供依据。
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公开(公告)号：CN110843439B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911212043.5
申请日：2019-11-28
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B60F3/00 , B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种水陆两栖双球机器人，它包括车桥、固定在车桥两端的球壳、驱动球壳运动的驱动机构、浮力调节装置、搭载舱和太阳能电池板。搭载舱固定在球壳内，球壳在浮力调节装置的作用下，深入水下或漂浮在水面或行走在陆地；在驱动机构的作用下，球壳搭载着搭载舱在水下、水面、陆地行走，完成相应的作业操作。本发明通过水下推进器与转动电机相结合实现机器人水陆两栖行走，利用太阳能向机器人提供不间断动力，实现机器人长时间、远距离作业。本发明具有不倾覆、转向灵活、续航时间长的特点。本发明可广泛应用于野外救援、近海岸登陆、海洋学研究和调查、海上航道勘测、海洋渔业开发等任务。
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公开(公告)号：CN113160334B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110469546.1
申请日：2021-04-28
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明实施例提供了一种基于手眼相机的双机器人系统标定方法，包括：采用MCPC运动学建模方法，获得装有靶标机器人基座到末端执行器的位姿变换矩阵、装有手眼相机机器人末端执行器到基座的位姿变换矩阵和双机器人基座之间的位姿变换矩阵；依据所述各部分的位姿变换矩阵，获得双机器人系统连续位姿变换矩阵；依据所述双机器人系统连续位姿变换矩阵，获得双机器人系统运动学误差矩阵；依据所述双机器人系统运动学误差矩阵，得到双机器人系统的运动学参数标定值。根据本发明实施例提供的基于手眼相机的双机器人系统标定方法，可以在一次计算中完成对双机器人系统全部运动学参数的标定工作，简化标定流程并提高双机器人系统操作精度。
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公开(公告)号：CN113954079B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111393512.5
申请日：2021-11-23
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系矩阵集合；建立单模块体心及接口坐标系，获得接口坐标系相对于体心坐标系的齐次变换矩阵；进而获得同质模块化机器人单模块通用数学表征；依据机器人三维模型，获得各个单模块的数学表征结果；最后构建同质模块化机器人通用数学表征方法，获得同质模块化机器人通用数学表征。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人数学表征，为后续针对模块化机器人的研究提供数学模型基础。
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公开(公告)号：CN114077794A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111393505.5
申请日：2021-11-23
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，包括：基于弹簧质点面模型，在面模型中引入体信息，获得柔性体形变物理模型拓扑结构；依据柔性体形变物理模型拓扑结构，基于开尔文模型获得柔性体形变物理模型的动力学方程；依据柔性体形变物理模型的动力学方程，根据柔性体与接触物的碰撞情况，获得柔性体形变结果；依据柔性体形变结果，建立反馈力计算模型，获得柔性体反馈力。根据本发明实施例提供的虚拟现实中柔性体反馈力及形变计算方法，基于改进面模型以较少数量的质点建立柔性体形变物理模型，可在相同质点数量下，达到更好的仿真效果。
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公开(公告)号：CN107598929B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201711006927.6
申请日：2017-10-25
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例提供了一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，实现了任一关节故障锁定后空间机械臂可达位姿退化情况的量化分析，包括：基于关节人为限位求解单关节故障锁定的空间机械臂退化工作空间；构建姿态可达度指标，求解面向任务的空间机械臂期望姿态；综合期望姿态与退化工作空间内各散点坐标构建机械臂末端位姿集，筛选其中存在逆解的位姿，获得单关节故障的空间机械臂位姿可达空间。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现任一关节故障锁定的空间机械臂位姿可达空间求解。
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公开(公告)号：CN109886348A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910153794.8
申请日：2019-03-01
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明实施例提出了一种基于杠杆原理度量中心偏移的异常检测方法，包括：使用Min-Max归一化方法处理训练数据集，对处理后的训练数据集按比例随机抽样得到子集，并将子集的均值向量作为支点中心；在训练数据集中使用Min-Max归一化方法处理测试点，将处理后的测试点复制一定数目加入子集，计算扩增后子集的均值向量，得到新支点中心；计算扩增前后支点中心的欧氏距离，作为测试点的异常得分；对子集中每条数据的异常得分进行多项式函数拟合，将函数梯度位于黄金分割处的异常得分作为数据正、异常阈值，并结合子集的偏度对后续测试点正、异常进行标定。本发明实施例提供的技术方案，可以有效解决异常检测方法计算复杂度高及参数调优难度大等问题。
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公开(公告)号：CN105676636B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610012687.X
申请日：2016-01-11
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明实施例提供了一种基于NSGA‑II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为NSGA‑II算法种群中的个体；将各关节力矩均值和值最小、最大关节力矩最小及关节最大角速度最小作为优化目标，利用NSGA‑II算法对空间机械臂运行轨迹优化求解，从获得的Pareto非支配解集中选取最优解，该解所描述的运行轨迹能使各关节力矩均值和、最大关节力矩和关节最大角速度得到优化。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行能使空间机械臂多目标同时得以优化。
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公开(公告)号：CN105459118B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610009312.8
申请日：2016-01-07
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。
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