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公开(公告)号：CN111162477A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811323611.4
申请日：2018-11-08
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
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公开(公告)号：CN111021167A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911291339.0
申请日：2019-12-16
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： E01B31/17
摘要： 本发明属于铁路轨道防护领域，具体地说是一种铁轨扣件弹条除锈防腐装置，包括固定架、旋转电机、防腐机构、除锈机构及工具安装架，固定架安装于作业平台上，旋转电机固接于固定架上，旋转电机的输出端连接有工具安装架，工具安装架的一端安装有用于实现铁轨扣件弹条清理和防腐工作的防腐机构，另一端安装有用于实现铁轨扣件弹条除锈工作的除锈机构，旋转电机驱动工具安装架旋转，实现除锈机构与防腐机构的交替切换，进而实现对铁轨扣件弹条的除锈、清理和防腐。本发明解决人工除锈、防腐作业存在的劳动强度大，效率底下，工作环境恶劣等问题，能够代替作业工人完成实现轨道扣件弹条的除锈防腐工作，提高了轨道运维效率。
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公开(公告)号：CN110936361A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911297098.0
申请日：2019-12-16
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，机械臂机构安装于移动车体机构上，机械臂机构的输出端连接有末端多功能执行器机构；机械臂机构包括基座、作为输出端的末端法兰及多个位于基座与末端法兰之间并串联连接的模块化关节，末端多功能执行器机构安装在末端法兰上，具有与模块化关节数量相等的自由度；移动车机构带动机械臂机构及末端多功能执行器机构运动到高压室内指定位置，末端多功能执行器机构通过机械臂机构的驱动至指定位姿，由末端多功能执行器机构执行作业任务。本发明解决了高压室人工作业的危险性高，劳动强度大，效率底下等问题，能够代替作业工人携带作业工具进行高压室作业和巡检，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN109656153A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710945967.0
申请日：2017-10-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及一种水泥杆塔验电及接地线机器人控制系统，包括机器人控制器设置于机器人端，且与地面基站无线连接，采集机器人的状态信息和图像信息发送到地面基站；地面基站接收机器人的状态信息和图像信息，并向机器人控制器发送控制指令，通过机器人控制器控制机器人工作。本发明以嵌入式工控机为核心，通过数传实现地面基站和机器人之间的无线通讯，通过图传系统实现地面基站和机器人之间的图像传输，人机界面上不仅能够直接读取机器人的状态信息，发送机器人的控制指令，实现了灵活控制、远程传输等，实现完成对线路验电及接地线作业任务，适用于输电线路环境下的机器人验电与接地线作业机构，应用范围广。
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公开(公告)号：CN109634111A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710928582.3
申请日：2017-10-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
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公开(公告)号：CN107134738B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610108887.5
申请日：2016-02-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
摘要： 本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种断股补修机器人机构，包括两个安装在导轨座上结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；每个所述行走越障机构上均安装有捋线装置，在所述导轨座上安装有可升降的压接装置，该压接装置位于所述前、后轮臂之间。本发明不仅能够进行断股补修作业，同时还可以沿输电线路自主行走，还能够自主跨越输电线路上防震锤、压接管、悬垂线夹等不同障碍。
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公开(公告)号：CN108789355A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710311413.5
申请日：2017-05-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及输电线路断股修复机器人，具体地说是一种适应于长距离作业输电线路断股修复作业机器人机构。包括修复作业工具、作业工具支撑架、电器箱体支持架、导轨、电器箱体、前臂及后臂，其中前臂和后臂设置于电器箱体支持架的上方，所述作业工具支撑架与前臂和后臂连接，所述修复作业工具设置于所述作业工具支撑架上，所述电器箱体支持架上设有导轨，所述电器箱体位于所述电器箱体支持架的下方、并且与所述导轨可移动地连接。本发明可对断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，提高人身安全。
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公开(公告)号：CN106602461B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201611103369.0
申请日：2016-12-05
申请人： 东北大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 一种翻转式变胞移动机构，解决了现有检测绝缘子机构的体积偏大，结构较复杂，运行时易对绝缘子表面造成一定的损伤，适应性较差等问题。包括与绝缘子卡接的翻转臂，相互连接成整体环抱绝缘子串的移动单元以及检测元件，其技术要点是：采用结构相同的至少三组移动单元，利用电机驱动的传动机构输出轴端的驱动轮，将内啮合变胞翻转机构组装在支撑架两个联接架之间，作为检测作业的行走装置，充分利用内啮合变胞翻转机构具有的改变工作构态的特点，完成两个构态间的切换，实现整体移动机构的连续向上移动。其结构设计合理，易于安装拆卸，检测作业中运行稳定、安全可靠，减少对绝缘子表面的损伤，适用范围广，可以明显地提高检测工作的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN107123941A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610101282.3
申请日：2016-02-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及电力维修专用工具，具体地说是一种输电线路间隔棒更换工具。包括螺杆、基体、第一夹爪、第二夹爪、压紧块及导轨，其中基体上设有导轨，所述第一夹爪和第二夹爪与导轨可滑动地连接，所述螺杆与基体螺纹连接，所述螺杆的一端端部与位于第一夹爪和第二夹爪之间的压紧块固连。本发明更换工具结构简单、方便省力、具有通用性和便携性。
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公开(公告)号：CN107121445A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610100795.2
申请日：2016-02-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于变电站X摄像检测的设备。包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒及X射线发射机，所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板，所述X摄像机构中的X射线机将影像成像于所述成像机构中的成像板上，实现对变电站设备的检测。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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