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公开(公告)号：CN109656153A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710945967.0
申请日：2017-10-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种水泥杆塔验电及接地线机器人控制系统，包括机器人控制器设置于机器人端，且与地面基站无线连接，采集机器人的状态信息和图像信息发送到地面基站；地面基站接收机器人的状态信息和图像信息，并向机器人控制器发送控制指令，通过机器人控制器控制机器人工作。本发明以嵌入式工控机为核心，通过数传实现地面基站和机器人之间的无线通讯，通过图传系统实现地面基站和机器人之间的图像传输，人机界面上不仅能够直接读取机器人的状态信息，发送机器人的控制指令，实现了灵活控制、远程传输等，实现完成对线路验电及接地线作业任务，适用于输电线路环境下的机器人验电与接地线作业机构，应用范围广。
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公开(公告)号：CN107121445A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610100795.2
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于变电站X摄像检测的设备。包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒及X射线发射机，所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板，所述X摄像机构中的X射线机将影像成像于所述成像机构中的成像板上，实现对变电站设备的检测。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN106853642A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510903888.4
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: B25J13/00 , B25J13/006 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种断股补修机器人控制系统，机器人控制器设置于机器人上，且与地面基站无线连接，采集机器人的状态信息和图像信息发送到地面基站，地面基站接收机器人的状态信息和图像信息，并向机器人控制器发送控制指令，通过机器人控制器控制机器人工作。本发明机器人控制系统以嵌入式工控机为核心，实现了灵活控制、远程传输等，而且还能实时处理机器人采集的图像信息，通过对线路断股的智能识别，完成对线路断股的自主修复。本发明机器人控制系统应用于机器人断股补修控制领域，简单灵活，具有使用价值。
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公开(公告)号：CN109646907A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710946543.6
申请日：2017-10-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: A63B27/04
Abstract: 本发明属于输电线路运维技术领域，特别涉及一种输电线路电杆攀爬装置。包括上夹紧机构、下夹紧机构及伸缩机构，其中上夹紧机构和下夹紧机构通过伸缩机构连接，所述上夹紧机构和下夹紧机构均用于夹紧输电线路电杆，所述伸缩机构用于调整上夹紧机构和下夹紧机构之间的距离；通过上夹紧机构和下夹紧机构交替夹紧输电线路电杆、及通过伸缩机构改变上夹紧机构和下夹紧机构之间的距离来实现攀爬输电线路电杆的目的。本发明解决人工爬杆作业存在的危险性高，劳动强度大，效率低下等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬混凝土电杆，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN105607518A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610054942.7
申请日：2016-01-27
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明实施例公开了一种输电线路机器人控制方法、机器人及终端,包括：输电线路机器人接收控制信息，所述控制信息包括控制所述输电线路机器人操作指令，对所述控制信息进行解析，根据解析后控制信息中包含的操作指令，完成对所述输电线路机器人的控制。本发明中输电线路机器人接收到控制信息后，进行了解析判断，如果判断所述控制信息中的操作指令会导致机器人发生事故，则不会执行该指令，这样在工作人员出现错误操作时，输电线路机器人不会因错误的控制信息而发生事故，保证了输电线路机器人的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105514871B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610058380.3
申请日：2016-01-28
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种超高压输电线路断股捋回装置及其使用方法，包括：基座、抱合装置、支撑外圈、转动内圈和导向闭合插头，其中：所述基座上固定设置有丝杠；所述抱合装置活动连接在所述丝杠上，所述支撑外圈固定在所述抱合装置的末端，所述转动内圈固定在所述支撑外圈的内部；所述导向闭合插头与所述转动内圈活动连接。所述基座连接动力驱动单元，用于实现所述丝杠的驱动从而带动所述抱合装置运动，所述抱合装置带动所述支撑外圈运动，转动内圈在支撑外圈的带动下沿地线行走，设置在内圈的捋线顶柱螺旋运动，将断开的线路捋回，整个线路捋回过程可以短时间内完成，操作简单，提高了输电线路捋回的效率。
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公开(公告)号：CN105551056A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610054681.9
申请日：2016-01-27
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T3/608 , G06T5/002 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明实施例公开了一种线路断股检测方法及系统，包括：获取区域内输电线路及周边的图像，对所述输电线路及周边图像进行预处理操作，获取输电线路的灰度图像，提取所述灰度图像中的特征信息，得到二值化图像的分布直方图，根据所述分布直方图判定线路的断股区间，完成线路断股检测。以输电线路边界为基准，获取输电线路的平滑灰度图像，以线股分布特征构建二值化图像，根据二值化图像分布直方图的周期性特征作为标准，简单可靠、高效快速的判断线路断股是否存在。本发明取代人工登塔检测的方式，降低了检测的安全风险，保证检测人员的安全，而且进一步提高了输电线路断股检测的准确性。
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公开(公告)号：CN105514871A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610058380.3
申请日：2016-01-28
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种超高压输电线路断股捋回装置及其使用方法，包括：基座、抱合装置、支撑外圈、转动内圈和导向闭合插头，其中：所述基座上固定设置有丝杠；所述抱合装置活动连接在所述丝杠上，所述支撑外圈固定在所述抱合装置的末端，所述转动内圈固定在所述支撑外圈的内部；所述导向闭合插头与所述转动内圈活动连接。所述基座连接动力驱动单元，用于实现所述丝杠的驱动从而带动所述抱合装置运动，所述抱合装置带动所述支撑外圈运动，转动内圈在支撑外圈的带动下沿地线行走，设置在内圈的捋线顶柱螺旋运动，将断开的线路捋回，整个线路捋回过程可以短时间内完成，操作简单，提高了输电线路捋回的效率。
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公开(公告)号：CN205212335U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201521071475.6
申请日：2015-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型属于输电线路巡检设备，具体地说是一种输电线路巡检机器人行走装置。包括基座、支架、剖分轮、剖分驱动装置、行走驱动装置、左连接板及右连接板，其中支架设置于基座上，所述剖分驱动装置设置于支架上、并与左连接板和右连接板连接，所述左连接板和右连接板通过剖分驱动装置的驱动向相反方向移动；所述剖分轮设置于左连接板和右连接板的端部，所述行走驱动装置设置于左连接板或右连接板上、并与剖分轮连接。本实用新型在剖分轮上线合拢后，行走机构形成一个封闭的空间结构，架空地线位于封闭空间之内，能够防止行走轮或输电线路机器人的脱线。
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公开(公告)号：CN205355676U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201620083600.3
申请日：2016-01-28
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种超高压输电线路断股捋回装置，包括：基座、抱合装置、支撑外圈、转动内圈和导向闭合插头，其中：所述基座上固定设置有丝杠；所述抱合装置活动连接在所述丝杠上，所述支撑外圈固定在所述抱合装置的末端，所述转动内圈固定在所述支撑外圈的内部；所述导向闭合插头与所述转动内圈活动连接。所述基座连接动力驱动单元，用于实现所述丝杠的驱动从而带动所述抱合装置运动，所述抱合装置带动所述支撑外圈运动，转动内圈在支撑外圈的带动下沿地线行走，设置在内圈的捋线顶柱螺旋运动，将断开的线路捋回，整个线路捋回过程可以短时间内完成，操作简单，提高了输电线路捋回的效率。
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