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公开(公告)号：CN111747137B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010705421.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及白酒酿造装备领域，具体涉及一种一机多甑上甑系统，旨在解决现有技术中，自动化上甑装置效率较人工上甑效率没有明显的提高且无法完全满足上甑工艺要求的问题，本发明提出了一种一机多甑上甑系统，该系统的上甑装置包括机械臂和撒料装置，撒料装置装设于机械臂的执行端；机械臂基于预设的运动规则移动，并带动撒料装置按照预设的运动轨迹运动，撒料装置在机械臂的带动下，能够运动到给料装置的出料口接收酒醅料后运动到指定的甑锅上方，机械臂基于预设的上甑规则调整撒料装置的姿态，使得撒料装置抛撒酒醅料。本发明的一机多甑上甑系统能够模拟人工簸箕撒料方式，实现传统上甑工艺，同时上甑多个甑锅，提高工作效率，节省工序成本。
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公开(公告)号：CN113223072A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110349395.6
申请日：2021-03-31
Applicant: 首都医科大学附属北京朝阳医院 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种脊柱Cobb角测量方法及系统，该方法包括：获得多个脊柱影像；从各脊柱影像中提取多个卷积特征图，各脊柱影像对应的各卷积特征图的分辨率不同；级联各脊柱影像对应的多个卷积特征图，获得级联的卷积特征图；以级联的卷积特征图为输入，以关键点组数据为输出训练预测模型，得到关键点预测模型；关键点组数据为各椎体对应的关键点坐标；获得待预测的脊柱影像的级联的卷积特征图；将待预测的脊柱影像的级联的卷积特征图输入关键点预测模型，输出待预测的脊柱影像的关键点组数据；根据待预测的脊柱影像的关键点组数据确定待预测的脊柱影像中脊柱Cobb角。本发明通过高分辨率的卷积特征图，提高了Cobb角测量的准确性。
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公开(公告)号：CN105690369B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201511021408.8
申请日：2015-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种白酒全自动上甑机器人系统，包括甑锅、SCARA机器人、传感器模块和计算机，通过安装在甑锅上方的传感器模块检测蒸汽冒气点的三维位置，使用SCARA机器人将物料均匀铺撒于蒸汽冒气点，实现“探汽上甑”，甑锅上方的传感器模块，在蒸汽未完全溢出时即可以检测到冒气点；SCARA机器人包含两级物料传输装置，将物料从机器人顶部进料口运输到机械臂末端出料口，并通过末端的筛分打散装置后落入甑锅中。本系统模仿人工上甑过程，结构紧凑，全自动实现整个探汽上甑过程，极大地降低工人劳动强度，提高劳动生产率。
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公开(公告)号：CN108438738A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810284564.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 安徽古井贡酒股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所 , 南京旗硕物联科技有限公司
Abstract: 本发明涉及酿酒生产设备领域，具体涉及一种自动化曲块翻转装置。本发明旨在解决曲房中人工操作的劳动强度大、劳动条件恶劣且劳动效率低的问题。为此目的，本发明的自动化曲块翻转装置包括翻转曲架，翻转曲架上设置有动力机构和与动力机构连接的传动机构，曲块设置于传动机构上，动力机构驱动传动机构从而使曲块实现翻转。本发明的自动化曲块翻转装置基本完全取代人工操作，大大降低了工人的劳动强度，改善了工作环境。
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公开(公告)号：CN105282399B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510686027.5
申请日：2015-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于数字电路和稀疏点配准的零延迟电子稳像方法,属于图像处理领域。为了解决电子稳像的实时计算问题，本发明实施例设计了一种适合用数字电路实现且基于并行计算的稀疏点配准算法，并在此基础上设计了完整的实时电子稳像方案，开发了以FPGA为计算主体的原型系统，将包括图像抖动补偿在内的99％以上的计算量都实现在了数字电路流水线上。无论图像分辨率多高，本发明实施例所实现的电子稳像方法都没有任何帧延迟，所有计算都在采集图像的同时完成，实现了最佳的实时性能。该方法能够在摄像头发生大幅度旋转抖动和平移抖动的情况下最大限度地维持视频的稳定，而且不针对任何特定场景，摄像头可随意运动，转向任意场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105282399A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510686027.5
申请日：2015-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于数字电路和稀疏点配准的零延迟电子稳像方法,属于图像处理领域。为了解决电子稳像的实时计算问题，本发明实施例设计了一种适合用数字电路实现且基于并行计算的稀疏点配准算法，并在此基础上设计了完整的实时电子稳像方案，开发了以FPGA为计算主体的原型系统，将包括图像抖动补偿在内的99％以上的计算量都实现在了数字电路流水线上。无论图像分辨率多高，本发明实施例所实现的电子稳像方法都没有任何帧延迟，所有计算都在采集图像的同时完成，实现了最佳的实时性能。该方法能够在摄像头发生大幅度旋转抖动和平移抖动的情况下最大限度地维持视频的稳定，而且不针对任何特定场景，摄像头可随意运动，转向任意场景。
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公开(公告)号：CN101961698B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201010244954.9
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法，所述装置中有点状激光器的激光线出射端与被测喷涂物体表面相对放置；所述面阵CCD摄像机的镜头与被测喷涂物体表面相对放置；图像处理卡与面阵CCD摄像机电气连接。所述方法通过标定的方法，获得每个激光点在图像中的二维位置坐标与其在面阵CCD摄像机坐标系下的三维坐标的关系方程；计算出每个光点中心在图像中的二维坐标，计算出该光点在面阵CCD摄像机坐标系下X、Y和Z轴的三维坐标，最后根据六个激光点的三维坐标，使用最小二乘法拟合出六个光点所在平面的平面方程，根据该拟合的平面方程即可解算得到被喷涂平面与面阵CCD摄像机的相对位姿，从而完成对喷枪位姿的测量。
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公开(公告)号：CN102044063B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010603189.5
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T1/00
Abstract: 一种基于FPGA和DSP的机器视觉系统，是以千兆以太网接口作为图像数据输入接口；使用FPGA内部硬件电路实现图像的高速采集与底层预处理；使用DSP软件编程实现系统的逻辑控制以及图像的高层理解与模式识别处理。整个系统包括图像采集模块、图像预处理模块、图像高层处理与模式识别模块以及结果输出模块。图像采集模块通过千兆以太网接口将数字相机的图像数据采集到FPGA中，依次经过由FPGA内部硬件电路资源实现的图像预处理模块中各个计算单元，得到边缘图像以及图像特征信息；DSP通过软件实现高层图像理解与模式识别模块，并将最终的处理结果通过结果输出模块传送给远程上位机或执行设备。
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公开(公告)号：CN101950170B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010278121.4
申请日：2010-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明为一种面向智能型室内助动系统的交互控制装置及方法，用于控制智能轮椅本体的坐卧站体位变换、运动以及轮椅本体与床体的自动对接，该装置包括嵌入式上位机、运动控制单元、体位变换控制单元、非视觉感知单元、视觉感知和处理单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，智能轮椅本体可工作于轮椅助动、体位变换和床体自动驶入对接三种工作模式，同时能够对轮椅工作状态信息、人体生理参数信息和周围环境信息进行可视化显示和监控。利用上述交互控制装置，本发明还公开了一种基于视觉伺服的智能轮椅自动驶入床体的对接方法。
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公开(公告)号：CN220948277U
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202322814873.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种用于双足机器人的急停装置及双足机器人。上述的用于双足机器人的急停装置，包括：多个关节电机和急停开关，每个关节电机分别用于设置于双足机器人的一个关节处，每个关节电机设有使能端口；急停开关用于设置于双足机器人的主体部上，急停开关与使能端口电性连接；急停开关具有开启状态和关闭状态，在急停开关处于开启状态的情况下，多个关节电机处于正常运行状态，在急停开关处于关闭状态的情况下，多个关节电机处于掉电状态。上述的用于双足机器人的急停装置，在急停开关处于关闭状态时，避免了大电流通断，从而避免了关节电机关停时产生电弧，避免了电弧对操作人员和双足机器人造成伤害。
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