一种适用于海水管道去涂层机器人的控制方法及装置

    公开(公告)号:CN119123224A

    公开(公告)日:2024-12-13

    申请号:CN202411063735.9

    申请日:2024-08-05

    Abstract: 本发明属于管道机器人技术领域,具体涉及一种适用于海水管道去涂层机器人的控制方法及装置,该控制方法包括:步骤1、获取机器人在管道内的行走数据,对机器人的行走路线进行控制;步骤2、采用高压水枪喷涂海水管道去涂层,实时捕捉、抓拍机器人喷涂后的管道内壁图像,获得喷涂后的管道内壁图像;步骤3、对喷涂后的管道内壁图像,进行数字图像处理,得到数字图像分析结果;步骤4、根据数字图像分析结果,判断机器人清洗效果;步骤5、根据机器人清洗效果,判断是否对机器人移动速度、高压水枪清洗频率进行调整。本发明采用带有视觉检测功能的视觉模块,能够对清洗后的管道内壁及时抓拍,并对图像进行处理,根据处理的结果调整机器人的移动速度与清洗频率。

    一种乏燃料组件贮存单元拆除装置及工艺

    公开(公告)号:CN119117877A

    公开(公告)日:2024-12-13

    申请号:CN202411375069.2

    申请日:2024-09-30

    Abstract: 本发明涉及乏贮拆除技术领域,旨在解决镉格架在水下远程操作工艺难度高,且无自主操作工艺和工器具问题,公开了一种乏燃料组件贮存单元拆除装置及工艺,该装置包括螺母拆卸杆、抓取工具和抓取工具挂架,螺母拆卸杆用以对贮存单元的螺母进行远程拆卸,抓取工具具有上扣板和下扣板并形成套环结构,用以与贮存单元的喇叭口进行定位,抓取工具的外部设有钢丝绳,钢丝绳与电动葫芦的一端连接,抓取工具挂架具有连接电动葫芦另一端的挂点。本发明实现在二代核电站乏池改造后,对原来的旧格架进行解体减容,为后期的贮存做准备。

    一种自动换膜可调角度摄像头装置

    公开(公告)号:CN118945448A

    公开(公告)日:2024-11-12

    申请号:CN202410905958.9

    申请日:2024-07-08

    Abstract: 本发明涉及摄像头技术领域,尤其涉及一种自动换膜可调角度摄像头装置。所述装置,包括:视觉壳体位于视觉支架内,视觉壳体的侧壁上设置有滑槽,第一插销通过滑槽将视觉壳体与视觉支架活动连接;视觉壳体及视觉支架的前端均设置有透视孔,用于摄像头进行观察;视觉壳体内设置驱动部分和摄像头,所述驱动部分包括:四个辊筒、电机、固定轴、旋转轴和平面圆盘阻尼转轴;电机与固定轴连接,第一辊筒由固定轴进行周向固定,电机将动力传递给固定轴,带动第一辊筒转动;第二辊筒套设在旋转轴上,所述旋转轴固定在平面圆盘阻尼转轴上,平面圆盘阻尼转轴与旋转底座配合在一起,旋转底座固定在视觉壳体底部;镜头膜一端缠绕在第一辊筒上,另一端缠绕在第二辊筒上,镜头膜的中段由第三辊筒和第四辊筒支撑,摄像头和透视孔之间为镜头膜的中段。本发明避免摄像头被污染,便于清晰观测管道内不同位置的情况以及机器人的工作状态。

    一种螺旋驱动可变螺距变管径自适应管道机器人

    公开(公告)号:CN118935152A

    公开(公告)日:2024-11-12

    申请号:CN202411063738.2

    申请日:2024-08-05

    Abstract: 本发明属于管道检测技术领域,具体涉及一种螺旋驱动可变螺距变管径自适应管道机器人,该机器人包括:螺旋驱动模块和直行驱动模块,螺旋驱动模块与直行驱动模块通过柔性联轴器连接,确保螺旋驱动模块能够螺旋前进,不与直行驱动模块相干扰;螺旋驱动模块用于实现变螺距能力,直行驱动模块用于实现变管径能力。本发明机器人能够在管道内部作业时,实现变大管径的功能,具有很好的自适应能力,能够有效地翻越管道内的障碍;同时能够实现变螺距的能力,使得机器人能够在竖直管或者过弯管时提供足够的动力,稳定性更好;当机器人的动力不足够时,可以再添加一节直行驱动模块,为机器人提供足够的动力。

    一种碳化物颗粒强化耐磨复合涂层及其制备方法

    公开(公告)号:CN118422190A

    公开(公告)日:2024-08-02

    申请号:CN202410596431.2

    申请日:2024-05-14

    Abstract: 本发明属于激光熔覆涂层技术领域,具体为一种碳化物颗粒强化耐磨复合涂层及其制备方法。通过设计复合粉末的比例以及优化激光熔覆工艺参数,得到的样品熔覆层与基体的熔合处无裂纹、无未熔孔隙。涂层组织主要为柱状枝晶和等轴晶。加入碳化物颗粒之后,由于第二相颗粒存在,形核位点增多,部分柱状枝晶转为等轴晶,晶粒细化。所述复合涂层的平均硬度≥320HV,摩擦系数<0.4。本发明通过碳化物颗粒的加入,成功将部分柱状枝晶组织转变为等轴晶,使组织更均匀,综合性能更好。

    压水堆核电站功率运行期间慢化剂温度系数的测量方法

    公开(公告)号:CN115732109A

    公开(公告)日:2023-03-03

    申请号:CN202211389256.7

    申请日:2022-11-08

    Abstract: 本发明提供了一种压水堆核电站功率运行期间慢化剂温度系数的测量方法,包括以下步骤:步骤1:维持其他向堆芯引入反应性的参数不变,只降低慢化剂平均温度来补偿因燃耗引起的反应性下降;步骤2:通过燃耗和平均温度变化,拟合得到平均温度与燃耗关系曲线及曲线斜率TR,计算一定燃耗ΔBu下的平均温度变化量ΔT;步骤3:根据试验前一段时间主环标准临界硼浓度的变化,拟合得到正常工况下硼浓度随燃耗变化曲线及曲线斜率BR,计算一定燃耗ΔBU下的硼浓度改变量ΔCB,由理论硼微分价值计算反应性变化量,最后计算得到慢化剂温度系数αMTC。本发明通过慢化剂温度的降低来补偿因燃耗引起的反应性下降,从而实现对慢化剂温度系数的测量。

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