一种适用于海水管道去涂层机器人的控制方法及装置

    公开(公告)号:CN119123224A

    公开(公告)日:2024-12-13

    申请号:CN202411063735.9

    申请日:2024-08-05

    Abstract: 本发明属于管道机器人技术领域,具体涉及一种适用于海水管道去涂层机器人的控制方法及装置,该控制方法包括:步骤1、获取机器人在管道内的行走数据,对机器人的行走路线进行控制;步骤2、采用高压水枪喷涂海水管道去涂层,实时捕捉、抓拍机器人喷涂后的管道内壁图像,获得喷涂后的管道内壁图像;步骤3、对喷涂后的管道内壁图像,进行数字图像处理,得到数字图像分析结果;步骤4、根据数字图像分析结果,判断机器人清洗效果;步骤5、根据机器人清洗效果,判断是否对机器人移动速度、高压水枪清洗频率进行调整。本发明采用带有视觉检测功能的视觉模块,能够对清洗后的管道内壁及时抓拍,并对图像进行处理,根据处理的结果调整机器人的移动速度与清洗频率。

    一种核电厂消防系统管道吸氧腐蚀程度评估分级方法

    公开(公告)号:CN118669737A

    公开(公告)日:2024-09-20

    申请号:CN202410688558.7

    申请日:2024-05-30

    Abstract: 本发明涉及消防领域,尤其涉及一种核电厂消防系统管道吸氧腐蚀程度评估分级方法。所述方法为:确定消防水系统管道的环境条件;根据管道内径以及常温常压环境下的溶解氧浓度,计算消防水管道内部滞流状态下消防水的含氧量;根据模拟试验得出溶解氧浓度吸氧腐蚀作用下的变化数据,拟合函数得出溶解氧浓度在消防水静水管道吸氧腐蚀的作用下,消防水溶解氧浓度随时间变化的函数关系式DO(t);根据消防水静水管道内壁腐蚀速率与溶解氧浓度的关系,得出消防水管道内腐蚀速率随时间变化的函数关系式fO(t);根据核电厂消防系统消防水静水管道的腐蚀数据和溶解氧浓度数据,对核电厂消防系统的消防静水管道的吸氧腐蚀程度进行评估。本发明完善了消防水管道腐蚀程度评估的理论依据及手段,且数据获得精准,结果准确。

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