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公开(公告)号：CN113843200B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110885118.7
申请日：2021-08-03
申请人： 西南交通大学 , 老肯医疗科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及医疗清洗设备技术领域，具体是涉及一种医用清洗机，包括机架和安装在机架上的清洗仓、水箱、酶液输送箱、控制系统和控制面板，清洗仓的内部两侧对称设置有转盘，两个转盘之间设有沿着转盘圆周方向等间距分布的载料架，每个载料架的顶端均为敞开结构，每个载料架的两端分别与两个转盘相邻的一面边缘处铰接；清洗仓的前侧上端位置开设有取放口，清洗仓的内腔上端设置有喷头，清洗仓的内腔下端设置有超声波发生器，在清洗仓的下端一侧设有与清洗仓连通的排水管；每个载料架的内部均设有多个承载架；该设备通过多个能够绕转盘圆周转动的载料架，能够将更多的医疗器械进行容纳，结合酶洗、漂洗及超声波清洗，提升了清洗效率及清洗效果。
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公开(公告)号：CN115993089A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211405318.9
申请日：2022-11-10
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN115826590A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310138722.2
申请日：2023-02-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于路径优化技术领域，提供了一种自适应参数的移动机器人局部路径规划方法及系统，在通过轨迹评价模型对预测轨迹进行评价以及路径进行规划时，遍历多组速度集合对应的所有预测轨迹，判断所有预测轨迹中碰到障碍物的个数，如果碰到障碍物的预测轨迹个数大于设定阈值，则降低轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，并根据更新后的占比计算得到采样速度，通过自适应调整轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，实现了在不增加运算负担的情况下，有效避免机器陷入局部最优解的问题。
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公开(公告)号：CN115435816A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211381472.7
申请日：2022-11-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种在线双舵轮AGV内外参标定方法、系统、介质及设备，属于双舵轮AGV智能导航控制技术领域，解决了离线标定效率较低的问题。标定方法，包括：计算当前帧激光雷达位姿，将当前帧激光雷达位姿减去上一帧激光雷达位姿，得到激光雷达位姿增量；获取与当前帧激光雷达点云数据的时间戳对应的插值后的轮式里程计数据；根据激光雷达位姿增量标定双舵轮AGV的内参，根据当前帧激光雷达点云数据、轮式里程计数据以及双舵轮AGV的内参，标定双舵轮AGV的外参。本发明采用在线标定的方式，将标定结果用于后续的地图构建，可以实时更新参数，实时校正误差，提高了在线双舵轮AGV的工作效率。
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公开(公告)号：CN114879704B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210808876.3
申请日：2022-07-11
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN114879704A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210808876.3
申请日：2022-07-11
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN114325760B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111682884.X
申请日：2021-12-31
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01S17/931
摘要： 本发明提供了一种基于多线激光雷达的公路隧道质检避障方法及系统，包括：预处理获取原始激光点云数据，得到用于地面障碍物检测的有效点云、中心点有效区域点云和隧道障碍物检测有效点云；对用于地面障碍物检测的有效点云进行点云分割，得到非地面点云；对中心点有效区域点云和隧道障碍物检测有效点云进行曲面拟合分割，得到非曲面点云；利用欧式聚类对非地面点云和非隧道曲面点云进行处理，并用方向模型对每一类点云进行可视化封装，获取质检过程中障碍物相对于质检机器人的位置；根据障碍物的相对于质检机器人的准确位置，生成机器人避障指令；本发明能够高效地实时分割并识别隧道曲面的障碍物，实现了隧道探测机器人质量检测的实时精准避障。
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公开(公告)号：CN117289299A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311283413.0
申请日：2023-09-28
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
摘要： 本发明提供了一种基于线段特征的机器人长走廊环境导航方法，属于机器人导航技术领域。所述方法，包括：根据移动机器人的激光雷达数据，判断机器人是否处在长走廊环境；当机器人处在长走廊环境时，根据激光雷达数据进行线段特征提取，以线段特征的中心点为当前观测数据；将当前观测数据与在先观测数据或当前地图中的特征关联，根据特征关联结果进行地图更新和机器人位姿估计。本发明解决了人工标识物布设复杂和维护困难的问题，能够有效地提高机器人在不同场景下的适用性及定位的准确性，通过对显著特征的提取、关联匹配和跟踪，实现了完整的高精度地图的构建，减少了初始定位和自主定位的误差。
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公开(公告)号：CN115993089B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202211405318.9
申请日：2022-11-10
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN115655311A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211318674.7
申请日：2022-10-26
摘要： 本发明提供了一种基于扫描匹配的阿克曼型机器人里程计标定方法，使用NDT点云匹配算法匹配激光雷达点云数据与栅格地图，得到Ts和Te时刻的激光雷达位姿信息；获取最新一帧轮式里程计数据，通过激光雷达点云数据的起止时间戳对里程计数据进行插值，得到Ts和Te时刻的里程计位姿信息；计算Ts到Te时刻的激光雷达位姿增量Yi*以及Ts到Te时刻的里程计位姿增量Yi；采用线性最小二乘求解激光雷达位姿增量与里程计位姿增量的变换方程，得到近似解根据近似解进行里程计标定；本发明不对机器人的运动轨迹和运动环境进行预设，标定结果更具有普遍性；不通过人为测量车轮间距和车轮直径来进行里程计标定，减小了人为的测量误差。
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