-
公开(公告)号：CN115435816A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211381472.7
申请日：2022-11-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种在线双舵轮AGV内外参标定方法、系统、介质及设备，属于双舵轮AGV智能导航控制技术领域，解决了离线标定效率较低的问题。标定方法，包括：计算当前帧激光雷达位姿，将当前帧激光雷达位姿减去上一帧激光雷达位姿，得到激光雷达位姿增量；获取与当前帧激光雷达点云数据的时间戳对应的插值后的轮式里程计数据；根据激光雷达位姿增量标定双舵轮AGV的内参，根据当前帧激光雷达点云数据、轮式里程计数据以及双舵轮AGV的内参，标定双舵轮AGV的外参。本发明采用在线标定的方式，将标定结果用于后续的地图构建，可以实时更新参数，实时校正误差，提高了在线双舵轮AGV的工作效率。
-
公开(公告)号：CN116400371A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310658381.1
申请日：2023-06-06
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于三维点云的室内反光透明物体位置识别方法及系统，属于无线电导航技术领域。本发明根据第一梯度阈值确定反光透明区域的第一边界和第二边界，根据第二梯度阈值确定反光透明区域的第三边界和第四边界，以第一边界、第三边界、第二边界和第四边界顺次连接后围成的区域为反光透明物体的位置识别结果。本发明提高了反光透明物体的检测准确性，确保了在多环境下对于反光透明物体检测处理的迁移性。
-
公开(公告)号：CN105633972A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610150699.9
申请日：2016-03-16
申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 , 国家电网公司 , 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于分层分区控制的有源配电网调压方法，首先，利用位置指数LDG确定DG的安装位置，使DG发挥最大的电压支撑作用；其次，利用电压灵敏度的概念划分各调压装置的调压域；最终，利用协调顺序控制的方法进行调压。本发明与盲目地确定DG接入位置相比，利用位置指数确定DG的接入位置和数量，可以达到DG提供最大电压支撑目的，采用分层的调压策略，根据电压越限节点所处的VRZ确定各调压装置的动作顺序，减小了装置动作次数，降低了各控制域间的相互影响程度，可以达到快速有效的调压目的，同时避免各调压装置冲突动作。
-
公开(公告)号：CN104960209A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510263086.1
申请日：2015-05-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： B29C70/34
CPC分类号： B29C70/345
摘要： 本发明涉及一种异形低压容器增强体的制备方法，包括分段预成型步骤和二次整体成型步骤，其中分段预成型步骤是根据异形容器的外形将增强体划分为若干片段，然后让每段增强体片段在相应的预成型模具中进行预成型，得到增强体预成型片段；二次整体成型步骤，是将分段预成型步骤中得到的预成型片段在异形容器内胆的表面进行拼接、粘合、展平后固化为整体。本发明采用分段预成型技术，把难以机械成型的增强体整体划分为容易进行机械成型的片段，实现机械化、批量化生产；在二次成型过程中，二次成型模具和容器同时对待固化区进行施压，所以保证了形成的长纤维复合材料增强体无褶皱无气泡，受力分布科学合理；长纤维的强度利用率提高，节省了原材料。
-
公开(公告)号：CN116400371B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310658381.1
申请日：2023-06-06
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于三维点云的室内反光透明物体位置识别方法及系统，属于无线电导航技术领域。本发明根据第一梯度阈值确定反光透明区域的第一边界和第二边界，根据第二梯度阈值确定反光透明区域的第三边界和第四边界，以第一边界、第三边界、第二边界和第四边界顺次连接后围成的区域为反光透明物体的位置识别结果。本发明提高了反光透明物体的检测准确性，确保了在多环境下对于反光透明物体检测处理的迁移性。
-
公开(公告)号：CN116295329A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211089567.1
申请日：2022-09-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统，根据栅格地图以及获取的激光雷达当前帧激光点云数据，进行点云扫描匹配，得到激光雷达当前位姿；根据第一帧点云及当前帧点云的时间戳，将差速里程计数据根据时间戳进行插值，得到对应时间戳下的里程计数据；基于激光雷达当前位姿以及对应时间戳下的里程计数据，通过激光雷达及差速里程的位姿变换关系，添加残差项，迭代优化变换关系，得到差速里程计与激光雷达的参数标定结果；本发明能够精确地标定出差速里程计中心与激光雷达之间的位姿变换、轮半径及轮距，实现了机器人的高精度建图与定位。
-
公开(公告)号：CN114384501A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
-
公开(公告)号：CN115655311A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211318674.7
申请日：2022-10-26
摘要： 本发明提供了一种基于扫描匹配的阿克曼型机器人里程计标定方法，使用NDT点云匹配算法匹配激光雷达点云数据与栅格地图，得到Ts和Te时刻的激光雷达位姿信息；获取最新一帧轮式里程计数据，通过激光雷达点云数据的起止时间戳对里程计数据进行插值，得到Ts和Te时刻的里程计位姿信息；计算Ts到Te时刻的激光雷达位姿增量Yi*以及Ts到Te时刻的里程计位姿增量Yi；采用线性最小二乘求解激光雷达位姿增量与里程计位姿增量的变换方程，得到近似解根据近似解进行里程计标定；本发明不对机器人的运动轨迹和运动环境进行预设，标定结果更具有普遍性；不通过人为测量车轮间距和车轮直径来进行里程计标定，减小了人为的测量误差。
-
公开(公告)号：CN115435816B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211381472.7
申请日：2022-11-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种在线双舵轮AGV内外参标定方法、系统、介质及设备，属于双舵轮AGV智能导航控制技术领域，解决了离线标定效率较低的问题。标定方法，包括：计算当前帧激光雷达位姿，将当前帧激光雷达位姿减去上一帧激光雷达位姿，得到激光雷达位姿增量；获取与当前帧激光雷达点云数据的时间戳对应的插值后的轮式里程计数据；根据激光雷达位姿增量标定双舵轮AGV的内参，根据当前帧激光雷达点云数据、轮式里程计数据以及双舵轮AGV的内参，标定双舵轮AGV的外参。本发明采用在线标定的方式，将标定结果用于后续的地图构建，可以实时更新参数，实时校正误差，提高了在线双舵轮AGV的工作效率。
-
公开(公告)号：CN114384501B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
11 条记录 (耗时 0.024 秒)
