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公开(公告)号：CN117135184A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311088082.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L67/12 , H04L69/164 , H04L69/163 , H04L69/165 , H04L49/109 , H04L67/568 , G06F13/42
Abstract: 基于网络通信和SRIO技术的水下无人航行器数据转存系统，它属于通信技术领域。本发明解决了采用UDP协议进行网络通信时存在的通信可靠性差的问题。本发明的系统包括数据接收转发模块和UUV平台，数据接收转发模块包括矢量阵、AMC759板卡、SRIO总线、信号处理单元；AMC759板卡用于接收矢量阵上传的原始数据和log日志数据，并将接收的原始数据和log日志数据通过SRIO总线传输至信号处理单元；UUV平台用于控制AMC759板卡和信号处理单元下达平台指令信息；信号处理单元用于对接收的原始数据和log日志数据进行解算，解算结果和平台指令信息通过SRIO总线发送给AMC759板卡；AMC759板卡还用于将信号处理单元的解算结果和平台指令信息上传至UUV平台。本发明的系统可以应用于UUV数据转存。
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公开(公告)号：CN114386296B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111437026.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开一种混响水池中三维声场的数值计算方法。步骤1：构建混响水池模型；步骤2：在混响水池中设有一个声源S0，在池壁表面放置一个矢量水听器R0，基于步骤1的混响水池模型，直达声线为轴，对混响水池中的声场进行平面划分，得到声场的截面；步骤3：基于步骤2的声场截面，利用虚源法绘制声场平面的声线传播情况，构建出声线在声场平面的虚源图像及其反射声线模型；步骤4：基于步骤3的虚源图像及其反射声线模型构建出声源位于混响水池中心位置时的三维声场。本发明针对现有技术中对对水池内的声场进行数值计算时，用时长，效率低的问题。
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公开(公告)号：CN105787489B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201610124776.3
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是数字图像处理技术领域，具体地说是一种基于水下地貌图像的匹配导航算法。本发明包括：将实时图和待与实时图匹配的基准图都转化为圆形模板，提取两个圆形模板的不变矩特征作为匹配的内容；以实时图与基准图之间的不变矩特征向量的欧氏距离作为相似性度量；欧氏距离最小时所对应的基准图的位置即为实时图的匹配位置；采用粒子群优化算法代替遍历的搜索方式；利用多种群思想改进粒子群优化算法；搜索到实时图的匹配位置后，利用最大互相关法确定航向角。本发明提出了适合水下地貌图像的匹配导航算法。针对导航的特殊需求，本发明采用不变矩特征，克服了水下应用中旋转、平移和尺度变换的影响。
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公开(公告)号：CN104680132B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510054144.X
申请日：2015-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于形状上下文方法的声纳目标识别方法，包括以下几步：进行样本图像统计，利用形状上下文方法得到样本图像中每类目标的两个上下文直方图；读取待识别图像，利用形状上下文方法得到待识别目标的两个上下文直方图；将待识别目标的两个上下文直方图和样本图像中每类目标的两个上下文直方图的对应色块的值分别进行匹配，利用最大匹配度进行目标识别。其中形状上下文方法以目标轮廓长轴端点为基准点。本发明能够提高目标识别的匹配度，并且能够减少计算量。
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公开(公告)号：CN105403890A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510727235.5
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/00
CPC classification number: G01S15/00
Abstract: 本发明属于数字图像处理领域，具体涉及一种主要用于在声纳图像中探测水下目标的基于行列特征向量相关的目标探测方法。本发明包括：对图像通过自定义阈值的二值化方法进行二值化处理；对二值化后的图像进行形态学处理；对经过形态学处理后的图像通过Sobel边缘检测算法进行边缘提取；利用边缘信息通过基于Hough变换的圆弧检测算法进行圆弧检测；对可疑区域做归一化处理；将理想圆形图像作为模板，求其行特征向量、列特征向量。本发明提出了一种可以简单高效的表示圆形或近似圆形目标区域特征的特征向量，通过行列特征向量筛选可以有效去除非目标区域，因此可以有效减小目标探测的虚警概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103513252B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310459928.1
申请日：2013-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式声学图像观测系统，包括电子舱和声学图像传感器探头两部分，其中，电子舱包括数据接收控制单元、显示屏、开关组和电池组；显示屏用以显示的声学图像、目标信息和系统工作状态信息；开关组控制系统工作模式的切换，起人机交互的作用；电池组确保系统在蛙人远离基岸或无法通过外接电源供电时也满足使用需要；声学图像传感器探头用于获取水下环境(含目标)的声图像。本发明具有操作简单、便于携带的特点，适用于蛙人的水下作业，有效地扩展蛙人潜水作业的观测范围，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN104156953A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410374455.X
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明属于数字图像处理领域,具体涉及一种基于离散正交矩的图像重构方法。本发明包括：对UFIR多项式进行归一化处理；利用归一化UFIR多项式关于阶数的递推关系，计算出全部阶数的归一化UFIR多项式；求解关于UFIR最高两阶多项式的方程组,得到同阶多项式关于自变量的递推关系,求出最高两阶UFIR多项式的一个特解,求出全部阶数的UFIR多项式；利用已经计算出的归一化UFIR多项式，对图像构造图像的UFIR矩函数；应用图像的UFIR矩函数，对图像进行重构。本发明中UFIR多项式不是多参数的多项式，应用时避免了选取最优参数的问题，并且能得到相近的处理结果，因此UFIR矩更加适合实时处理。
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公开(公告)号：CN103513252A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310459928.1
申请日：2013-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式声学图像观测系统，包括电子舱和声学图像传感器探头两部分，其中，电子舱包括数据接收控制单元、显示屏、开关组和电池组；显示屏用以显示的声学图像、目标信息和系统工作状态信息；开关组控制系统工作模式的切换，起人机交互的作用；电池组确保系统在蛙人远离基岸或无法通过外接电源供电时也满足使用需要；声学图像传感器探头用于获取水下环境(含目标)的声图像。本发明具有操作简单、便于携带的特点，适用于蛙人的水下作业，有效地扩展蛙人潜水作业的观测范围，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN103116883A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201210439838.1
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供的是一种自适应门限的NCC配准方法。选取一个初始的NCC门限值对两幅图像中的特征点进行配准；利用配准的特征点对求得两幅图像间的仿射变换矩阵；将待配准图像利用求得的仿射变换矩阵做仿射变换；求出仿射变换后的待配准图像与基准图像间的互信息熵；利用加入了进退法与黄金分割法的powell寻优迭代算法，将互信息作为搜索准则进行NCC门限的自适应迭代；利用powell算法不断改变NCC门限值，进行迭代；迭代结束后，找到最大的互信息熵并且得到此时对应的NCC门限值；将得到的NCC门限值作为最终的门限值进行特征点对的配准。本发明用于基于特征点的图像配准，与特征点检测算法配合使用，达到配准图像的目的。
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公开(公告)号：CN103116870A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201210440791.0
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明提供的是一种分形与小波结合的声纳图像信息隐藏方法。(1)将信息以3bit二进制序列为单位转换为值为0～7的十进制序列；(2)以声纳图像为载体，对载体图像进行小波变换，在小波树同一方向的不同子带图像中划分父块和子块；(3)利用0～7的十进制序列值作为参数指定父块仿射变换的种类，计算变换块最优的对比度和亮度，替换对应子块，并记下被替换子块位置；(4)顺序处理每个父块，若目标子块已被替换，则重复（3）；(5)将所有信息嵌入完毕后，对载体图像做小波逆变换，得到隐蔽图像。本发明通过控制仿射变换的种类来嵌入信息，使从前的每一图像块嵌入1bit信息提高到了3bit，提高了信息隐藏的容量。
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