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公开(公告)号：CN115371662A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211002350.2
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于概率栅格移除动态对象的静态地图构建方法。首先，对采集到的激光雷达数据、IMU数据和GPS数据进行紧耦合，从而得到一个关键帧的数据集合。其次，采用极坐标的方式，选择激光雷达强度作为描述子对关键帧的数据集合进行处理，得到带有描述子的关键帧的栅格图和关键帧对应子地图的栅格图。再次，对带有描述子关键帧的栅格图和关键帧对应子地图的栅格图进行比较，找到子地图中的动态区域，对动态区域进行平面拟合，得到平面方程。最后，剔除动态区域中平面方程上方的点云，得到三维静态点云地图。本发明能够应用于动态环境下构建三维静态点云地图中。
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公开(公告)号：CN114289321A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111406365.0
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明涉及一种分拣配送一体化的物流机器人机构，包括分拣机器人机构和配送机器人机构，其中分拣机器人机构包括分拣机器人底座、环形传送装置、带相机的分拣机械臂装置、RFID扫描器装置等，配送机器人机构包括底盘、电磁锁柜上装、激光雷达和机器视觉等装置。本发明是一种将分拣机器人机构与配送机器人机构结合的物流机器人机构，分拣机器人机构内部的RFID扫描器装置识别到快递信息后，通过其内部的分拣机械臂将快递分配给等待任务的配送机器人，由配送机器人完成配送任务。分拣机器人机构的功能相当于一个小型驿站，该分拣配送一体化物流机器人机构既可以实现传统物流机器人快递配送的功能，又解决了传统物流机器人需要人员辅助的问题。
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公开(公告)号：CN112631131A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011509972.5
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人运动控制自生成和实物迁移方法。发明使用PPO算法优化四足机器人运动控制器，通过确定影响四足机器人运动控制性能的参数，学习鲁棒的控制器来缩小仿真模型和实际模型的差异，提高迁移成功率。发明首先在仿真环境中实现控制策略的自主生成，然后将仿真中学习的运动控制器部署在实际的四足机器人上，通过惯性测量单元实时获取四足机器人的位姿信息，由运动控制器预测四足机器人腿部的关节角度，输出到对应电机，最终实现步态自主涌现。本发明解决传统四足机器人控制建模难，环境适用性差且使用深度强化学习的控制方法多停留在仿真阶段等问题，使深度强化学习算法应用在实际四足机器人的运动控制上，实现复杂适应性步态的快速自主涌现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110000778B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910224808.0
申请日：2019-03-24
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇机器人控制方法，涉及仿蛇机器人的运动规划与控制领域，主要包括以下部分：建立基于速度分解的仿蛇机器人动力学模型，设计指数稳定控制器实现其运动控制；建立仿蛇机器人刚度模型，结合动力学构造刚度与能量方程，采用多目标优化算法对刚度和能量进行优化；最后通过控制关节刚度实现仿蛇机器人形态的稳定，达到外部环境的外力冲击作用下仿蛇机器人的稳定运动，提高仿蛇机器人的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN111338384A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911302153.0
申请日：2019-12-17
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇机器人自适应路径跟踪方法，本发明的主要机理是以整体姿态框架与膨胀障碍物的位置关系代替传统的仿蛇机器人与障碍物间的位置关系，筛选规划路径点、平滑处理规划路径，获取路径导航点，利用设计的自适应路径跟踪控制器实现方法机器人对路径的跟踪。此路径规划与自适应跟踪方法由仿蛇机器人整体姿态框架生成、障碍物边缘膨胀化处理、路径规划与平滑、自适应路径跟踪控制器设计四部分构成，有效提高了仿蛇机器人多障碍复杂环境下的适应能力，对实现仿蛇机器人在复杂环境下的自主化、智能化运动有着重要意义。
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公开(公告)号：CN111171752A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010078025.9
申请日：2020-02-02
Applicant: 北京化工大学
IPC: C09J7/38 , C09J133/08 , C08F220/18 , C08F220/06 , C08F218/08
Abstract: 本发明公开了一种超声探头阻隔用压敏胶带的制备方法。该方法首先进行丙烯酸酯单体的溶液聚合得到共聚物胶液；然后在胶液中加入交联剂，并在基材上施胶，最后固化干燥得到压敏胶带。本发明利用丙烯酸酯共聚物压敏胶层代替超声耦合剂，不仅可实现在手术中或介入手术中应用的超声探头与保护罩内表面之间的快速粘接，而且还可排除超声探头和被测物体之间的空气，从而保证超声图像的清晰度；此外，压敏胶基材可耐常规消毒剂消毒，使用完毕还能快速撕除且不留残胶，在常规的超声检查中操作简便，更换快捷。
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公开(公告)号：CN110628311A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910788193.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京化工大学
IPC: C09D175/04 , C09D5/16 , C08G18/64 , C08G18/61 , C08B31/04
Abstract: 本发明公开了一种聚氨酯基透明防污涂层的制备方法。该方法是以带有羟基的天然高分子为原料，经化学改性制得酰化天然高分子化合物；然后以上述酰化产品残留的部分羟基为多元醇，以多异氰酸酯化合物为交联剂，以少量带有端羟基的聚有机硅氧烷为功能性组分，经交联反应制得透光率(T)95％以上、厚度30-40μm的聚氨酯基透明防污涂层。所制备的涂层具有高透明性、热稳定性、耐腐蚀性、可降解性、表面硬度高等优异性能，而且在标记油墨、油漆等液体污染物时极易收缩，反复擦拭，不留痕迹，具有很好的防污性能。对于大多数测试液可以获得较低的滑动角。此外，该功能表面可在木材、金属和棉纤维等多种表面制备，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107443415A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710841872.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构，属于机器人研究与工程领域，当全向轮围绕模块中轴线转动时，蛇形机器人能够实现轮式运动；当关节中的并联直线驱动器伸缩时，全向轮中的各个小被动轮与地面接触产生各向异性摩擦力实现蛇形运动，此外，轮的两侧有偏盖，可以对轮体起到一定的保护作用。同时，磁流变阻尼环节的阻尼力控制是和支链运动控制分开的，可以根据需求，通过控制活塞头的线圈的电流大小来改变磁流套筒内的磁场强度，改变磁流变液的状态，进而达到控制阻尼力，实现变刚度的功能。该环节既不影响蛇形机器人实现各种运动步态，又能提高蛇形机器人的关节自锁和自我保护能力，使得蛇形机器人环境适应能力大幅度提升。
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