公开(公告)号：CN106525073B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201610856114.5

申请日：2016-09-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 何海锋 ,  田科丰 ,  牟小刚 ,  郝永波 ,  周扬 ,  唐强 ,  雷拥军 ,  张勇智 ,  姚宁

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种基于三轴转台的惯性空间陀螺标定试验方法，能够在使用三轴转台提供陀螺组件姿态转动的同时根据三轴转台三个旋转轴的实时转角输出计算地球自转角速度的补偿量，从而消除了地球自转对陀螺测量输出的影响，保证了陀螺标定算法所需的惯性空间恒定角速度。同时，本发明方法根据三轴转台的三个旋转轴附带转动特性定义了其三个旋转轴的转动顺序规则和初始零位与大地水平坐标系重合的三轴转台本体坐标系和参考惯性坐标系，为试验中根据陀螺输出确定惯性系角度增量和根据三轴转台三个旋转轴的转角输出确定惯性系姿态提供了参考基准。本发明方法可显著提高地面陀螺标定试验的精度，能够保证地面对陀螺组件进行有效的标定和试验结果验证，可为在轨卫星开展相关标定试验建立良好基础，并提高陀螺姿态确定精度。

公开(公告)号：CN105388902B

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201510860445.1

申请日：2015-11-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 雷拥军 ,  姚宁 ,  刘洁 ,  赵江涛 ,  朱琦 ,  何海锋 ,  李晶心 ,  曹荣向

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/02

Abstract: 一种基于指令力矩矢量调节的控制力矩陀螺奇异规避方法，首先采集控制力矩陀螺群框架角向量，进而计算控制力矩陀螺运动方程的雅克比矩阵、奇异度量值、指令力矩矢量调节系数，然后根据姿态控制器给出的控制力矩指令得到控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数，最后根据控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数得到控制力矩陀螺框架角速度指令向量来控制力矩陀螺框架角速度。本发明克服了在框架“锁死”时力矩指令与其特定方向重合而无法脱离的情况，解决了在现有技术在奇异规避过程中所存在的框架角“锁死”问题，实现了对控制力矩陀螺奇异的有效规避。

公开(公告)号：CN105388902A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510860445.1

申请日：2015-11-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 雷拥军 ,  姚宁 ,  刘洁 ,  赵江涛 ,  朱琦 ,  何海锋 ,  李晶心 ,  曹荣向

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/02

CPC classification number: G05D1/0883 ,  G05B13/021

Abstract: 一种基于指令力矩矢量调节的控制力矩陀螺奇异规避方法，首先采集控制力矩陀螺群框架角向量，进而计算控制力矩陀螺运动方程的雅克比矩阵、奇异度量值、指令力矩矢量调节系数，然后根据姿态控制器给出的控制力矩指令得到控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数，最后根据控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数得到控制力矩陀螺框架角速度指令向量来控制力矩陀螺框架角速度。本发明克服了在框架“锁死”时力矩指令与其特定方向重合而无法脱离的情况，解决了在现有技术在奇异规避过程中所存在的框架角“锁死”问题，实现了对控制力矩陀螺奇异的有效规避。