公开(公告)号：CN106292678B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201610676552.3

申请日：2016-08-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张军 ,  王丽娇 ,  周扬 ,  张勇智 ,  魏春岭 ,  何英姿

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提出一种针对目标操作的空间机器人基座解耦控制方法，在忽略机械臂本身的质量惯量情况下，建立了对目标进行操作的空间机器人系统模型，通过操作目标的运动信息，构建了目标操作时对基座的各种干扰力矩的解析式，通过反馈控制器对干扰进行补偿，实现了基座的解耦控制。本发明相对于传统的解耦控制，不需要配置力矩传感器，而利用干扰补偿则实现了与基座、机械臂、操作目标一体化控制器相当的控制性能，特别适用于工程实际中，基座、机械臂、操作目标由不同研制单位研制的实际情况。

公开(公告)号：CN106125750B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201610589119.6

申请日：2016-07-22

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张军 ,  刘成瑞 ,  张志方 ,  林瀚峥 ,  董文强 ,  何英姿

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于内模原理的大型组合体姿态控制方法。大型组合体航天器质量达到百吨至千吨吨量级，与普通航天器采用磁力矩器进行卸载不同，工程上不存在与大型组合体干扰相匹配的磁力矩器。对大型组合体进行系统建模，包括对姿态动力学建模、执行机构的角动量动力学建模，对环境力矩，包括重力梯度力矩、气动力矩均进行了详细建模。考虑到重力梯度、气动力矩的频率成份均与轨道角速度相关，因此利用内模原理，对环境力矩的各频率成份幅值进行辨识，利用LQR方法设计状态空间系统的反馈控制器，实现了利用重力梯度力矩、气动力矩的大型组合体的姿态控制。

公开(公告)号：CN106166749B

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201610499945.1

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  张海博 ,  何英姿 ,  胡权 ,  张军 ,  王勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法，包含以下步骤：首先根据空间移动多臂机器人具体位置转移任务要求，确定第一机械臂两端所需到达的位置以及第二机械臂两端所需到达的位置；进而基于五次多项式规划方法解算出第一机械臂两端的移动轨迹以及第二机械臂两端的移动轨迹；然后根据机械臂运动学方程解算出第一机械臂各个关节的移动轨迹以及第二机械臂各个关节的移动轨迹，从而确定空间移动多臂机器人的移动轨迹；最后设计碰撞检测算法，用于检验机器人移动过程中机械臂与机器人平台之间、机械臂与目标航天器之间以及机械臂与机械臂之间的碰撞安全问题。

公开(公告)号：CN106166749A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610499945.1

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  张海博 ,  何英姿 ,  胡权 ,  张军 ,  王勇

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1666

Abstract: 一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法，包含以下步骤：首先根据空间移动多臂机器人具体位置转移任务要求，确定第一机械臂两端所需到达的位置以及第二机械臂两端所需到达的位置；进而基于五次多项式规划方法解算出第一机械臂两端的移动轨迹以及第二机械臂两端的移动轨迹；然后根据机械臂运动学方程解算出第一机械臂各个关节的移动轨迹以及第二机械臂各个关节的移动轨迹，从而确定空间移动多臂机器人的移动轨迹；最后设计碰撞检测算法，用于检验机器人移动过程中机械臂与机器人平台之间、机械臂与目标航天器之间以及机械臂与机械臂之间的碰撞安全问题。

公开(公告)号：CN103336528B

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201210211437.0

申请日：2012-06-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张军 ,  邢琰 ,  王大轶 ,  王南华 ,  雷拥军 ,  田科丰

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

Abstract: 一种欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法，针对只能输出两轴控制力矩的欠驱动航天器，设计了通过两轴姿态控制飞轮实现三轴姿态稳定的控制器。建立基于罗德里格斯参数的姿态运动学方程、惯性系内的姿态动力学方程；将整个系统简化整理为一个Brockett双积分系统，采用σ变换根据初始条件是否为零，得到系统状态可控的线性控制系统，设计控制律完成系统的状态稳定，达到航天器三轴姿态稳定控制的目的。所提方法可实现欠驱动航天器只具有两轴姿态控制力矩输出能力时的三轴姿态稳定控制，相对于现有欠驱动控制方法，该设计方法简单直观，易于星上实现，可用于各类采用飞轮的欠驱动航天器的三轴姿态稳定控制。

公开(公告)号：CN102735264A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210211373.4

申请日：2012-06-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  唐强 ,  王南华 ,  朱志斌 ,  张军

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种星敏感器故障模拟系统，包括恒星模拟器、三轴转台、星敏感器、气浮平台、转台控制模块、恒星模拟器控制模块、图像采集和姿态计算模块、故障模拟控制模块；星敏感器实现光学成像，恒星模拟器实现太空星图模拟、三轴转台实现卫星姿态抖动模拟，气浮平台隔离外部震动对恒星模拟器的影响，图像采集和姿态计算模块实现图像采集和处理并计算出卫星姿态，故障模拟控制模块实现整个系统各个模块的配置、故障模式配置和故障模拟流程控制。本发明可实现星敏感器的故障模拟，通过恒星模拟器模拟星空的外部环境实现杂光干扰产生星敏感器故障，通过控制转台的运动实现卫星姿态抖动对星敏感器的故障模拟。