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公开(公告)号：CN109623848A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910140343.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 江苏艾萨克机器人股份有限公司
CPC classification number: B25J11/008 , B25J5/007 , B25J9/1602 , B25J9/1666 , B25J11/0005
Abstract: 本发明涉及一种酒店服务机器人，包括：人机交互模块、移动模块和机器人外壳；人机交互模块安装在机器人外壳上，机器人外壳安装在移动模块上；人机交互模块包括互相连接的触控式主机和深度语音摄像头；移动模块包括移动模块外壳、安装在移动模块外壳上的激光雷达、安装在移动模块外壳内的处理器模块、电源、舵机、无线充电模块以及安装在移动模块外壳底部的移动装置；电源分别与舵机、处理器模块和激光雷达电连接；触控式主机与处理器模块相连接。本发明提供的酒店服务机器人，智能化程度高，能够通过手势识别和语音询问准确了解顾客意图，能够实现路径规划及避障从而将顾客带到指定场所，起到引导客流的作用，提高顾客的使用体验。
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公开(公告)号：CN108958235A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810479484.0
申请日：2018-05-18
Applicant: 库卡匈牙利有限责任公司
Inventor： I·科姆洛希
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1666 , G05B2219/40476 , G05B2219/49143 , G05D1/021 , G05D1/0217 , Y10S901/01 , Y10S901/02 , G05D1/0259 , G05D1/0221 , G05D1/0223 , G05D2201/02
Abstract: 一种用于为至少一个机器人(R1)进行运动规划的方法，该方法包括以下步骤：为机器人提供(S10)包括至少一个起始位置的起始配置和包括至少一个目标位置的目标配置；提供(S20)在机器人的工作空间中的至少一个障碍物(O)的运动，障碍物运动定义了障碍物随时间变化的位置；以及确定(S30、S60)机器人从其起始配置到其目标配置的运动，机器人运动定义了机器人在从起始时间到目标时间的时间段中的位置，其中，确定机器人运动，使得在起始时间和目标时间之间的每个时间点处，机器人和障碍物之间的距离不低于预定阈值。采用本公开的方案，提高了机器人在具有动态障碍物的环境中的性能。
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公开(公告)号：CN108687740A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810455814.2
申请日：2018-05-14
Applicant: 聊城大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/1666 , B25J9/1687 , B25J9/1689
Abstract: 本发明公开了一种基于短距离无线传输控制的连续搬运机械手，包括机械手位姿调整装置、底板承重装置、行走装置和收集装置，机械手执行主体连接机械手位姿调整装置以实现对于机械手执行主体的位姿调整，机械手位姿调整装置设于底板承重装置，底板承重装置设有行走装置以实现底板承重装置及底板承重装置所连接的装置的移动，底板承重装置顶面还固定有收集装置；所述收集装置设于机械手执行主体后方，所述收集装置的后方设置电路控制系统，所述电路控制系统与底板承重装置连接。本发明可以高效执行搬运任务，适用于非流水线作业。
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公开(公告)号：CN108527364A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810190705.2
申请日：2018-03-08
Applicant: 芜湖泰领信息科技有限公司
Inventor： 孙英辉
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666 , G05B2219/39082
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障系统，包括：采集模块，采集模块用于获取机器人与障碍物之间的距离信息；控制模块，其通信连接于采集模块，获取距离信息，生成控制信号；执行模块，其通信连接于控制模块，依据控制信号控制机器人的运动。采用本发明提供的机器人避障系统，通过设置激光雷达和超声阵列两种类型的传感器，利用激光雷达的实时性好，并以超声阵列作为辅助，探测激光雷达不易发现的障碍(例如透明玻璃)，获取机器人与障碍物之间的距离信息，并依据距离信息生成控制信号对机器人的运动轨迹进行规划，实现机器人的主动避障。
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公开(公告)号：CN107953334A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711424592.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 深圳禾思众成科技有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1666
Abstract: 本发明公开了一种基于A星算法的工业机械臂无碰撞路径规划方法，首先对六自由度机械臂进行参数化建模，并建立机械臂的正运动学模型。之后，构造机械臂及环境的OBB包围盒。随后，设置A星算法的估价函数和搜索步长，采用基于分离轴的碰撞检测算法在搜索的每一步中判断机械臂是否与环境发生碰撞。最后，根据关节转动角度之和最小且不发生碰撞原则在机械臂的六维关节空间中进行搜索，得到无碰撞的路径。本发明解决了针对六自由度机械臂，传统A星算法无法成功搜索的问题并提高了算法的搜索效率，为工业机械臂在已知障碍物分布情况下的路径规划提出了一种有效的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105583822B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510738679.9
申请日：2015-11-04
Applicant: 库卡罗伯特有限公司
Inventor： B·普法夫
IPC: B25J9/16 , G05B19/423
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/0081 , B25J9/1633 , B25J9/1643 , B25J9/1666 , B25J9/1674 , G05B2219/39201 , Y10S901/04
Abstract: 本发明涉及用于控制机器人的一种方法和一种系统，该机器人具有至少一个冗余的自由度。通过根据本发明的方法，可以防止机器人由于其冗余而与周围环境发生碰撞和/或陷于不利的位置，而工具中心点没有不利的行进。
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公开(公告)号：CN107835729A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201580081539.7
申请日：2015-07-23
Applicant: ABB瑞士股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1661 , B25J9/1666 , B25J9/1669 , B25J9/1671 , G05B2219/40476 , G05B2219/40518 , G05B2219/45104
Abstract: 本公开的实施方式涉及规划焊接操作的方法和装置。在本公开的一个实施方式中，该方法包括基于焊接对象的三维模型中该焊接对象所包括的几何体结构，识别该焊接对象上的焊缝。该方法还包括基于焊缝、焊接参数和焊接工艺要求，确定焊接顺序。该方法进一步包括基于用于焊接机器人的另一三维模型、焊接顺序、机器人路径参数和焊接参数，生成用于焊接机器人的操作程序，以规划焊接对象的焊接操作。利用本公开的实施方式，可以以自动方式生成焊接程序，并且因此机器人可被用于焊接小批量制造的结构或者巨大且复杂的结构，从而使得自动化水平得到显著提高，而且因此生产成本也相应降低。
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公开(公告)号：CN107735226A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201680037192.0
申请日：2016-06-20
Applicant: 库卡罗伯特有限公司
Inventor： 斯蒂芬·布尔卡特 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍弗 , R·施赖特米勒
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , G05B19/042 , G05B2219/36043 , G05B2219/39219 , G05B2219/39433 , G05B2219/40371 , G05B2219/40519 , G05B2219/40521 , Y10S901/02 , Y10S901/49
Abstract: 一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明的方法，包括以下步骤：-确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上的部署位置(xn),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中，特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及-利用机器人驶近(S80)驶近部署位置，特别是只要满足了部署条件。
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公开(公告)号：CN107498557A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710848177.0
申请日：2017-09-19
Applicant: 坤同勃志智能科技(上海)有限公司 , 王博赟
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/161 , B25J9/1612 , B25J9/1666 , B25J13/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人的控制方法及系统，其中方法包括获取第一机器人的当前姿态信息以及第二机器人的当前姿态信息；根据第一机器人的当前姿态信息，生成第二机器人的目标姿态信息；根据第二机器人的目标姿态信息，控制第二机器人的姿态，并更新第二机器人的当前姿态信息。系统包括第一机器人；第二机器人；集成有控制处理器、第一控制器、第二控制器的中央控制器。通过本发明能够实现信号采样同步以及提高控制效率与精度。
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公开(公告)号：CN107414825A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710500906.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666 , G05B2219/39082
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人平滑抓取移动物体的运动规划系统及其方法，包括平滑抓取模型构建模块，避障算法模块，平滑抓取算法模块；平滑抓取模型构建模块用于描述目标位置与末端执行器之间的相对关系，以及障碍物和工业机器人手臂平面的关系，产生吸引向量和排斥向量；避障算法模块用于产生避开障碍物的运动，躲避运动的障碍物；平滑抓取算法模块在障碍物离开免碰撞区域内的条件下，根据吸引向量及目标物体的速度作为输入，经过平滑抓取算法，产生平滑抓取的运动，从而实现平滑抓取。本发明能实现在复杂工业环境下工业机器人在工作空间内平滑的抓取运动物体，从而避免对待抓取物体的损伤。
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