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公开(公告)号：CN108451745A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810085120.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种游戏互动方法和系统。该互动系统包括：执行单元，用于检测是否存在第一触发事件，当检测存在第一触发事件时，执行第一预设操作，其中，所述第一预设操作用于制定康复训练中的娱乐信息；以及，互动单元，用于生成所述第一触发事件，以及对执行第一预设操作后得到的所述娱乐信息进行显示。本申请解决了由于无法实现游戏互动造成的训练枯燥乏味的技术问题。该互动方法实现了互动系统相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN106510985B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610948525.7
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人，包括轮椅、外骨骼、中心控制器及电池组，其中所述轮椅包括轮椅框架、操作面板、轮椅电机驱动器和轮椅电机；所述外骨骼包括外骨骼骨架、外骨骼电机驱动器、外骨骼电机，以及传感器系统；所述中心控制器能够接受来自所述操作面板的功能控制信号和来自所述传感器系统的反馈信号，设定所述机器人的移动与康复工作模式，并向轮椅和外骨骼输出控制信号，使所述外骨骼的运动与所述轮椅的移动能够协调控制。本发明充分考虑使用者主观运动意图，功能性好、控制简单、安全可靠，且康复效果显著。
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公开(公告)号：CN108030603A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810079563.2
申请日：2018-01-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种康复轮椅。包括：轮椅主体和设置在所述轮椅主体上的脚踏装置，所述脚踏装置包括脚踏板、设置有车力反馈装置的传动箱、曲柄，所述曲柄的一端与所述脚踏板的踏板轴连接，另一端与所述传动箱的传动轴连接；所述车力反馈装置包括：设置有输出轴的电机、与所述输出轴联动设置的联动装置，所述联动装置上设置有与控制器电连接的应变感应装置，所述控制器将所述应变感应装置的应变信号转换为扭矩信号；采用设置有车力反馈装置的脚踏装置的方式，通过车力反馈装置中与电机联动的联动装置上设置应变感应装置，实现了对扭矩的精确测量的技术效果，进而解决相关技术中的康复轮椅没有集成力矩反馈装置导致的不能用于精细化康复训练的问题。
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公开(公告)号：CN106510985A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610948525.7
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61G5/04 , A61G5/10 , A61H1/0237 , A61H2201/50 , A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人，包括轮椅、外骨骼、中心控制器及电池组，其中所述轮椅包括轮椅框架、操作面板、轮椅电机驱动器和轮椅电机；所述外骨骼包括外骨骼骨架、外骨骼电机驱动器、外骨骼电机，以及传感器系统；所述中心控制器能够接受来自所述操作面板的功能控制信号和来自所述传感器系统的反馈信号，设定所述机器人的移动与康复工作模式，并向轮椅和外骨骼输出控制信号，使所述外骨骼的运动与所述轮椅的移动能够协调控制。本发明充分考虑使用者主观运动意图，功能性好、控制简单、安全可靠，且康复效果显著。
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公开(公告)号：CN103837147B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410092325.7
申请日：2014-03-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种主动红外点阵式人工路标及智能体定位系统及方法。每个人工路标采用相同尺寸的红外LED灯制作LED灯阵列，通过具有旋转不对称性和唯一性的二维二值矩阵标识其工作状态。在由该人工路标形成的智能体感知定位系统和方法中，通过安装红外窄带滤光片的摄像机感知人工路标；然后从拍摄的图像中提取红外灯中心点的图像坐标；并通过最小最近邻方式聚类，区分出视野中多个人工路标；对每个人工路标点阵进行旋转补偿后采用十字链表法对阵列点编码并匹配出人工路标的编码；再根据编码找到人工路标LED灯的世界坐标；最后结合LED灯的图像坐标和世界坐标求取摄像机相对于人工路标的三维位姿信息，实现智能体的三维定位或位姿测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114310954B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111670349.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种本发明提供的护理机器人自适应升降控制方法和系统。本发明基于机器视觉能自动识别并获取待操作物体的位置(高度)，实时求解并调整机器人的高度而无需其他改动即可适应不同的需求。同时，本发明通过采用高度检测模型基于待操作物体相对于护理机器人的本体坐标系的位姿变换关系对目标高度进行确定，能够实现机器人升降高度的精确控制，实现对身高的自适应控制和调节，进而解决现有技术中存在的护理机器人升降调节操作复杂、鲁棒性差等问题。
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公开(公告)号：CN111300475B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010188349.8
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种高动态机器人的高能效关节结构，包括电机、滚珠丝杠、移动副和推杆，电机输出轴与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠与移动副连接，移动副与滑块固定，滑块连接推杆一端，推杆另一端与连接件固定，连接件设置在机器人腿部下端；滑块与外壳之间设有微小间隙，可控制滑块与外壳内壁之间的摩擦系数；关节结构实际安装时，电机端朝上，整体质心上移，使得机器人腿部转动惯量明显降低；滚珠丝杠跟随电机正反转，可以有效提升机器人运动性能，且滚珠丝杠不配置橡胶防尘圈，减小移动副的运动阻力，降低了润滑油的粘度，进一步提高机器人运动性能。
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公开(公告)号：CN111692312A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010544226.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种轻质高承载减速器、减速器齿轮及其仿骨构造生成方法。所述减速器齿轮包括：外轮廓层和被所述外轮廓层包覆的网状多孔基层，所述外轮廓层包括安装面层、齿面层和连接面层，所述连接面层连接在所述安装面层和齿面层之间并与所述安装面层和齿面层一起构成完整齿轮外轮廓；所述安装面层、齿面层和连接面层为密实构造；所述网状多孔基层位于所述外轮廓层形成的腔体内，所述网状多孔基层内具有呈多孔网架结构的纤维小梁。本发明实施例的减速器齿轮克服了减速器不能同时满足机器人要求的轻质、高承载耐冲击、高精度高效率传动三方面要求的难题，在传动关键元器件，尤其是减速器方面为机器人实现超动态运动提供了更大的优势。
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公开(公告)号：CN111390970A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010219257.1
申请日：2020-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节电磁干扰测试系统，包括工控机、磁滞制动器和电流发生器；工控机用于编写测试程序并对机器人测试关节进行控制，工控机根据机器人测试关节反馈的通信数据得出机器人关节电磁干扰结果；磁滞制动器连接机器人测试关节的电机负载端，为机器人测试关节的电机提供负载；所述磁滞制动器连接电流发生器，通过电流发生器对磁滞制动器的输出力矩进行调控；用于产生与机器人测试关节相应负载；通过改变电流发生器的输出电流，就能测试电机驱动器在不同电流下对干扰的抵抗能力，本发明能够更快、更准确、更安全的诊断出驱动器电磁干扰，并且方便驱动器改进后进行测试，同时减少测试成本，提高测试效率。
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