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公开(公告)号：CN111692312B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010544226.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种轻质高承载减速器及其齿轮的仿骨构造生成方法。所述减速器齿轮包括：外轮廓层和被所述外轮廓层包覆的网状多孔基层，所述外轮廓层包括安装面层、齿面层和连接面层，所述连接面层连接在所述安装面层和齿面层之间并与所述安装面层和齿面层一起构成完整齿轮外轮廓；所述安装面层、齿面层和连接面层为密实构造；所述网状多孔基层位于所述外轮廓层形成的腔体内，所述网状多孔基层内具有呈多孔网架结构的纤维小梁。本发明实施例的减速器齿轮克服了减速器不能同时满足机器人要求的轻质、高承载耐冲击、高精度高效率传动三方面要求的难题，在传动关键元器件，尤其是减速器方面为机器人实现超动态运动提供了更大的优势。
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公开(公告)号：CN111706646B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010207268.8
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种钢带传动机构及其带轮，该钢带传动机构包括主动轮、从动轮和钢带传动带，主动轮和/或从动轮包括：带轮外圈、多个滚动体以及与带轮外圈同轴的带轮内衬；带轮外圈的周向方向上均匀分布有多个限位通孔，用于容纳多个滚动体，各个限位通孔的位于带轮外圈外表面的一端孔径收缩，用于防止滚动体从带轮外圈外表面滑出；带轮外圈的内表面上具有周向排布的第一齿形结构，带轮内衬的外表面上具有与第一齿形结构相啮合的第二齿形结构；各个限位通孔内的滚动体由所述带轮内衬阻挡，以使得滚动体的一部分凸出于带轮外圈的外表面；传动带套置在带轮外圈的外表面上，且传动带的内表面具有用于与滚动体的凸出部分贴合的凹部。
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公开(公告)号：CN111706647A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010192692.X
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种钢带传动机构，包括主动轮、从动轮和传动钢带，传动钢带张紧在主动轮和从动轮的外周面上，传动钢带包括固定在主动轮和从动轮上的第一钢带和第二钢带，所述第一钢带和第二钢带为开口钢带；所述主动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述从动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述第一钢带以第一缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第一钢带缠绕区，所述第二钢带以第二缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第二钢带缠绕区，其中所述第一缠绕方式和所述第二缠绕方式使得在所述主动轮沿第一转向转动时，所述第一钢带处于拉紧状态，在所述主动轮沿第二转向转动时，所述第二钢带处于拉紧状态。
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公开(公告)号：CN110289730A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910502706.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元，包括驱动电机，所述的驱动电机的转轴上设置有太阳轮，所述的太阳轮上啮合连接有行星轮，所述的行星轮上固定连接行星架，行星轮上套设有齿圈，行星轮与所述的齿圈啮合连接。本发明的有益效果是体积小、重量轻、使用寿命长。
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公开(公告)号：CN111775178B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010659367.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于仿生机器人的无极变速减速器和动力可调配关节，减速器包括一级太阳轮、一级行星轮、一级内齿圈、二级行星轮、二级内齿圈、行星架和摩擦式离合器，一级行星轮与一级太阳轮外啮合，一级行星轮与一级内齿圈内啮合，一级行星轮支撑在行星架上的支撑轴上，且一级行星轮与支撑轴之间具有第一轴承；二级行星轮与二级内齿圈内啮合，且二级行星轮与一级行星轮同步旋转；摩擦式离合器包括摩擦片和施压部，摩擦片位于一级内齿圈的外周壁一侧，施压部用于向所述摩擦片施加压力，以使所述摩擦片与所述外周壁之间产生摩擦力。该减速器动力可调配范围大，结构轻便、紧凑、可靠性高，满足了仿生机器人的特定要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112092941B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010754610.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/04
Abstract: 本发明提供一种用于仿生机器人的并联腿结构及仿生机器人，该并联腿结构包括外摆电机、U型架、腿杆组件和两个腿杆电机，外摆电机用于与机器人的机身本体固定，外摆电机的输出端与U型架的端部固定连接；两个腿杆电机的外壳分别固定在U型架的两个侧臂上，且两个腿杆电机的输出轴同轴设置；腿杆组件包括第一腿杆、第二腿杆、踝部关节、足部、两个大腿动力臂和两个膝部关节，两个膝部关节分别位于腿杆电机输出轴轴线的两侧，两个大腿动力臂的第一端分别与两个腿杆电机的输出端固定连接，两个大腿动力臂的第二端通过膝部关节分别与第一腿杆的第一端和第二腿杆的第一端连接。该并联腿结构的腿杆组件在竖直平面内可转动，使机器人具备多种运动模式。
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公开(公告)号：CN112092939A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010754618.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种具有多运动模式的仿生机器人，该机器人包括机身本体、车轮模块和四个腿部机构，四个腿部机构对称分布在机身本体的左右两侧，腿部机构的髋关节与机身本体连接；车轮模块包括基座、旋转电机和至少三组车轮机构，基座与机身本体固定，旋转电机固定在基座上；车轮机构包括连杆、支撑臂、车轮和驱动部件，连杆的一端与旋转电机的输出端铰接，连杆的另一端在第一节点与支撑臂铰接，支撑臂在第二节点与基座铰接，车轮固定在支撑臂的远离第二节点的一端，支撑臂能够在水平方向上相对于基座转动，以收回或展开车轮；当车轮处于展开状态下，机器人为轮运动模式。该仿生机器人能够适应多种地形，并且在平坦路面上能快速移动。
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公开(公告)号：CN111360844A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010214572.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种刚度主动控制的末段肢杆及包含该末段肢杆的仿生机器人，所述末段肢杆包括：导管，所述导管的一端具有向内延伸的限位档口；伸缩杆，所述伸缩杆的一端从所述导管的限位档口处伸出并用于连接仿生机器人末端的足部或掌部，所述伸缩杆的第一位置处设有阻挡部，所述阻挡部位于导管内且被所述限位档口阻挡；弹性机构以及直线驱动机构，所述弹性机构置于所述导管的内周面和所述伸缩杆的外周面之间以及所述阻挡部和所述直线驱动机构之间；其中，所述直线驱动机构置于所述导管内，用于产生驱动力推动所述弹性机构，以主动改变所述弹性机构的伸缩量来控制所述末段肢杆的刚度。
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公开(公告)号：CN110630701A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910906295.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/023 , F16H57/08 , H02K7/116
Abstract: 本申请实施例公开了一种适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元。其包括电机后端盖、电机组件、二级行星减速器和保护壳。电机后端盖连接在保护壳的后端。电机组件包括电机定子、电机转子和电机转轴。电机定子设置于保护壳内。电机转轴可转动地连接在保护壳内壁上。电机转子套设在电机转轴上并伸入电机定子内。二级行星减速器的一端伸入容纳腔内并与电机转轴相连接，另一端连接在保护壳上。本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：电机和减速器一体化设计，使得整体结构比较紧凑，加强了耐冲击度，大大提高了机器人的动作灵敏度和跑跳能力，同时也可以增强机器人的环境适应能力和复杂环境作业能力。
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公开(公告)号：CN110319162A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910466685.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H3/70 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H59/08 , F16H61/28 , F16H63/32 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，包括电机壳体，所述的电机壳体中嵌设有电机定子，所述的电机定子内嵌设有电机转子，所述的电机转子内嵌设有电机转子轴，所述的电机转子轴与所述的电机壳体之间设置有轴承，电机转子轴中心部位嵌设有主动轴，所述的主动轴上设置有第一主动轮，电机转子轴内设置有传动轴，所述的传动轴上设置有第一从动轮和主动轮，所述的第一从动轮与所述的第一主动轮啮合连接，所述的电机转子轴内还设置有太阳轮轴，所述的太阳轮轴与所述的主动轴同轴设置，太阳轮轴上设置有同步器和从动轮。本发明的有益效果是结构简单，体积小巧，重量轻，档位可变换，换挡平稳。
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