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公开(公告)号：CN102901487B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210428308.7
申请日：2012-10-31
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种磁阻式倾角传感器，包括：筒体，端盖，连接件、芯轴，固定板，环形软磁体，E型软磁体线圈，检测电路。其中，所述芯轴中间具有通槽；所述固定板通过所述通槽与所述芯轴连接；所述固定板和所述芯轴穿设于所述环形软磁体，且所述固定板两侧边与所述环形软磁体内侧面固定连接；所述连接件，位于所述筒体和/或端盖上，并与所述芯轴两端相配合连接；所述E型软磁体线圈安装于所述筒体外侧面；所述筒体与所述端盖密闭连接形成封闭腔体；所述环形软磁体通过所述固定板与所述筒体偏心固定；所述检测电路，与所述E型软磁体线圈相连接，用于检测振荡频率值，通过振荡频率值映射得到倾角角度。
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公开(公告)号：CN103277464A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310163502.1
申请日：2013-05-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种纯滚动类摆线针轮行星减速器，包括，外齿轮、内齿轮、输入偏心轴、针轮系，其中，所述针轮与所述外齿轮、内齿轮的啮合点为其相应的瞬心；所述内齿轮和外齿轮的一摆的弧长相等。该减速器以针轮与外齿轮、内齿轮之间的运动为纯滚动为约束条件，完成了对给定针轮个数，偏心距，短幅系数的纯滚动类摆线齿轮副的参数设计，实现了本申请中的减速器在传动过程中针轮的运动为纯滚动的要求，并且提高了传动效率以及减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN101001027A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610144165.1
申请日：2006-11-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种啮合式电动机，主要由外齿轮、内齿轮、电磁铁组、输出轴和控制器构成。外齿轮放在内齿轮内并与之啮合。可以将外齿轮作为电动机转子，内齿轮作定子；也可以将内齿轮作为电动机转子，外齿轮作定子。电磁铁组由多个电磁铁构成，它们总是镶嵌在电动机定子上，或直接与定子做成一体。控制器是一个驱动脉冲电流发生控制器，它由脉冲信号发生器、环形分配器、驱动器构成。它发出的驱动脉冲依次传给电磁铁组中的各电磁铁，使它们依次吸引、放开转子，使转子一边与定子啮合，一边旋转起来。转子的旋转分自转和公转，输出轴将其自转输出，作为电动机的输出动力。
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公开(公告)号：CN1313250C
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200410096568.4
申请日：2002-08-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种改进结构的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和行走传动机构，行走传动机构包括有：一个在直径方向设有向其外侧伸出两根支撑短轴的圆环，两根支撑短轴通过轴承承载在球壳内侧通过球壳球心轴线的两个支撑座上，其中一支撑座上固装一个大齿轮；圆环上装有一个电机轴伸向圆环外侧的电机，该电机轴上装有一个与大齿轮互相啮合而带动其前后转动的小齿轮；在圆环内侧、通过两个销轴把两个底座与内接长轴联固为一体，在内结长轴的一侧和中间分别固装一个大齿轮和一个通过轴承与该内接长轴相垂直的短轴铰链，短轴铰链的端部固设一个兼作配重的电机，该电机轴上的小齿轮与内接长轴上的大齿轮互相啮合而带动其左右转动；圆环上与电机安装位置重心相对的地方固设有蓄电池配重块。
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公开(公告)号：CN1212222C
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN02128933.6
申请日：2002-08-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种改进的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和行走传动机构，行走传动机构包括：一个在直径方向设有向其外侧伸出两根支撑短轴的圆环，两根支撑短轴通过轴承承载在球壳内侧通过球壳球心轴线的两个支撑座上；在一支撑座上固装一个大齿轮；圆环上安装有电机，其中一电机轴上的小齿轮与支撑座上的大齿轮相啮合而带动其前后转动；在圆环内侧、与两根支撑短轴相垂直的方向上设有两个相对安装的底座，一个内接长轴通过轴承承载在两个底座上；该内接长轴的一端固装一个大齿轮；安装在圆环上或通过短轴铰链安装在内接长轴上的另一电机轴的小齿轮与内接长轴上固装的大齿轮相啮合而带动其左右转动，圆环上与电机安装位置相对的地方固设有蓄电池配重块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1186175C
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN02128932.8
申请日：2002-08-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种双滚轮式机器人行走装置，包括：分别位于该机器人左右两侧的两个滚轮，分别为两个滚轮提供驱动力矩的两个电机，以及传动装置；其特征在于：该两个电机分别设置在机器人的厢体底部的左右两侧，以使该机器人的质心位于该两个滚轮的轴心连线的下方，使该机器人具有稳定性；传动装置包括：两个大齿轮分别与两个滚轮的轴承同轴并固定联接，从而分别与其滚轮固连成一体；两个小齿轮分别固装在两个电机的输出轴上，两个小齿轮各自分别与一个大齿轮相啮合而构成传动链。该装置使用电机驱动两个滚轮转动，使该机器人在运动或静止时都处于稳定平衡状态，越野性好；且有转弯半径小、转向灵活的优点，甚至可以实现转弯半径为零的原地旋转180°进行掉头。
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公开(公告)号：CN1121300C
公开(公告)日：2003-09-17
申请号：CN01118289.X
申请日：2001-05-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种球形机器人的全方位行走机构，包括球壳和行走机构，行走机构包括有：上、下两个呈一直线状的支撑轴，其一端分别固设在球壳最大直径相对的内侧两端，另一端分别支承在球壳中央的轴承座；一个连杆轴，贯穿中央轴承座而与两个支撑轴呈垂直相交地悬空设于球壳中央；两个连接板，呈相向状固设在连杆轴两端；两个驱动电机，呈相向状地分别固设在两连接板的内侧，并与连杆轴和连接板构成一体；每个电机转轴都固设一小圆柱齿轮；以及一由圆锥齿轮付和圆柱齿轮付构成的齿轮传动系。
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公开(公告)号：CN1430086A
公开(公告)日：2003-07-16
申请号：CN03102373.8
申请日：2003-02-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种利用平面镜构成立体图像的观看装置，是采用平面镜成像技术，将两个不同位置的平面视图分别成像于一个指定的固定位置，成为两个重叠在一起的虚像，观看者的左、右两眼分别通过该装置的两组(或一个)平面镜，观看该虚像。因为这两个视图是事先从两个不同视角对同一个三维立体拍摄对象摄取的平面透视图，且分别放在两个特定位置上，使之产生的虚像处于同一位置，因此可以给观看者产生立体视觉。本发明装置的结构形式有多种，其中平面镜可以是四个、两个或一个，其与两个视图的位置安排有多种方式。本发明可以用来观看静止的图片，也可以观看显示屏或电视机屏幕上的运动图像。
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公开(公告)号：CN1346964A
公开(公告)日：2002-05-01
申请号：CN01136635.4
申请日：2001-10-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01B11/03
Abstract: 一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其测量装置,该测量方法是利用本发明的专用大尺寸球杆仪测量空间运动刚体(即运动坐标系)上的三个固定点相对于某固定坐标系中的三个定点的距离,得到两者之间3×3共9个中心距的长度数值;再从该球杆仪上的数显表或与该球杆仪相连接的计算机上读出上述9个中心距的长度数值,根据该9个长度参数列出9个非线性方程组,并采用詹重禧法解析该9个非线性方程组,即可求得上述待量测的物体的空间位置和姿态。该测量方法操作步骤简单易行,无需价格昂贵的仪器,经济实用,能够获得精度较高的三个欧拉角的测量值。该测量方法对于并联机床/机械人的运动学标定具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN2391856Y
公开(公告)日：2000-08-16
申请号：CN99249255.6
申请日：1999-10-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B65G69/22
Abstract: 一种用于装卸作业的配重式过桥装置,包括有机架和斜面,该斜面的一端可以转动升降,另一端铰接有唇板,在斜面与唇板之间设有一个平行四边形机构,并使该斜面与唇板的合重力点位于平行四边形机构上的一个固定点,机架上还设有一个杠杆机构,该杠杆的一端通过与其相铰接的推杆和上述合重力点相铰接;杠杆的另一端设有配重,该配重通过杠杆和推杆产生的平衡力要略大于斜面与唇板的合重力,这样用一个配重同时平衡斜面与唇板两个构件,可以利用人力来实现斜面的升降。
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