公开(公告)号：CN205668277U

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201620059259.8

申请日：2016-01-16

Applicant: 北华大学

Inventor： 刘晓敏 ,  耿德旭 ,  赵云伟 ,  郑永永 ,  刘荣辉

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种气动双向单维弯曲柔性关节，包括约束元件、弹性钢板、气囊、上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成1个矩形空腔和2个轴线平行的管状空腔。在矩形空腔内设置弹性钢板，弹性钢板两端分别与上端盖、下端盖固定连接；在管状空腔中设置气囊，气囊两端分别与上堵头、下堵头连接，在下堵头上设有流体入口。本发明的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，具有1个自由度，双侧气囊交替通气可实现仿生关节单维两个方向的主动弯曲。

公开(公告)号：CN205343163U

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201520996407.4

申请日：2015-12-01

Applicant: 北华大学

Inventor： 刘晓敏 ,  耿德旭 ,  赵云伟 ,  郑永永 ,  刘荣辉

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种双驱动气动单向弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成1个矩形空腔和2个轴线平行的管状空腔。在矩形空腔内设置关节骨架，关节骨架两端分别与上端盖、下端盖固定连接；在管状空腔中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，在下封头上设有流体入口。本实用新型的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，相当于两个气动人工肌肉并联，具有1个自由度，可实现仿生关节单个方向的主动弯曲。

公开(公告)号：CN215589218U

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202121947537.0

申请日：2021-08-19

Applicant: 北华大学

Inventor： 宋懋征 ,  刘晓敏 ,  田德宝 ,  秦鹏 ,  赵云伟

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种气控式轴向膨胀驱动器，其特征在于驱动器外形如同波纹状结构，且在波纹处等角度设置有四根加强筋板，提升驱动器的轴向刚度，使其在中作中不易发生弯曲变形；轴向伸缩驱动器波纹内部设置有锥形气室，各气室通过气道相互连接，正压力气体作用于锥形气室内壁时，其侧壁发生弹性变形，可以实现轴向伸长收缩；轴向伸缩驱动器上下两端设置有锥形凸台，便于与外部构件相互配合连接。该驱动器具有较好的柔顺性，且在工作中具有较好的缓冲能力。