公开(公告)号：CN106078741B

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201610457032.3

申请日：2016-06-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王敏 ,  杨安乐 ,  方冲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于确定学习理论的性能受限柔性机械臂控制方法，该方法针对柔性机械臂动态模型的不确定性，设计跟踪误差，使之满足约束条件限制，并构成误差控制器。本发明步骤包括：建立柔性机械臂动态模型；建立系统状态观测器；设计跟踪误差性能约束条件；基于确定学习理论设计神经网络控制器；利用经验知识修正控制器。本发明所设计的控制方法可以实现快速收敛、低超调量的动态性能，满足设定的约束条件限制，同时避免神经网络权值在线调节，缩短控制时间。另外，该方法能够利用已经学习到的经验知识对之后的相同控制任务直接实现快速控制。

公开(公告)号：CN106475057A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201610867591.1

申请日：2016-09-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 奚红霞 ,  段崇雄 ,  李彦彦 ,  柳泽伟 ,  王敏

IPC: B01J20/22 ,  B01J20/28 ,  B01J20/30 ,  B01J31/22 ,  B01J35/10

CPC classification number: B01J20/226 ,  B01J20/28083 ,  B01J31/2213 ,  B01J35/1038 ,  B01J35/1052 ,  B01J2531/0213 ,  B01J2531/0241 ,  B01J2531/16

Abstract: 本发明公开了一种多级孔HKUST-1材料的制备方法。该方法分别将均苯三甲酸溶于乙醇、Cu(NO3)2·3H2O溶于水，搅拌；然后将模板剂C20H43N加入均苯三甲酸溶液中，继续搅拌；之后将两者混合，继续搅拌,之后将混合液装入不锈钢高压反应釜中，进行水热合成反应；抽滤，鼓风干燥箱中干燥；乙醇浸泡若干次后抽滤产物，真空干燥，制得多级孔HKUST-1材料；本发明采用C20H43N作为模板剂，不需要其它辅助试剂，过程简单，产物具有级配良好的中微介孔。在有大分子存在的催化、吸附分离的过程中，介孔能明显的减少传质阻力，因此在大分子的催化、吸附分离等方面有着较好的应用前景。

公开(公告)号：CN105720475A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610173274.X

申请日：2016-03-23

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李潮 ,  王敏 ,  吴俊芳

IPC: H01S3/10 ,  H01S3/08 ,  H01S3/094 ,  G02B6/122 ,  G02F3/02

CPC classification number: H01S3/10 ,  G02B6/1225 ,  G02F3/026 ,  H01S3/08 ,  H01S3/094076 ,  H01S3/1024

Abstract: 本发明公开了一种基于光子晶体的全光二极管的单向光传输方法，利用两个功率可调超短脉冲激光分别对光子晶体直接耦合微腔和侧边耦合微腔进行泵浦。其中直接耦合微腔充当可变透射单元，而侧边耦合微腔充当可变反射单元。通过选择合适的脉冲泵浦功率并借助非线性Kerr效应，使两个微腔出现光学双稳态的高能量态和低能量态的多种组合，使入射的连续波信号光经两个微腔的双重调控，从而实现全光二极管的正向高透或反向高透。本发明还公开了一种基于光子晶体的全光二极管的单向光传输的装置。本发明可以通过对超短脉冲激光泵浦功率的调节来自由操控信号光通过的方向，并具有极高的正反向传输对比度及较大的工作带宽。

公开(公告)号：CN103439301A

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201310338134.X

申请日：2013-08-05

Applicant: 广东电网公司电力科学研究院 ,  华南理工大学

Inventor： 戴沅 ,  陆继东 ,  林介东 ,  姚顺春 ,  李文胜 ,  李军 ,  王敏 ,  董璇

IPC: G01N21/63

Abstract: 本发明公开了一种20号钢珠光体球化等级的现场快速分析方法，弥补了传统割管或复膜金相分析等破坏性、工序繁琐、对操作者知识水平和经验要求高等不足之处。本发明在分析前无需对电站锅炉受热面管道表面进行机械清除和磨抛，利用脉冲激光直接作用于管道表面，采集等离子体光谱数据，提取表征管道基体的特征光谱数据，利用包含不同珠光体球化等级样品的光谱数据库，结合主成分分析方法进行类别区分，从而获得被测20号钢管道的球化等级。本发明的整个数据分析过程由计算机程序自动完成，检测总耗时小于2分钟，具有接近无损、检测工序简单、对操作者的专业知识水平和经验要求低、检验效率高等优点。

公开(公告)号：CN102304744A

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201110268892.X

申请日：2011-09-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李文芳 ,  王敏 ,  郭会勇 ,  黄文波

IPC: C25D11/26

Abstract: 本发明公开了一种微弧氧化制备钛酸锶钡介电薄膜及其方法，包括如下步骤：配置电解液采用乙酸钡或乙酸锶或两者的混合液，其中乙酸钡溶液的摩尔浓度在0~2.0mol/L之间，乙酸锶溶液的摩尔浓度在0~1.2mol/L之间；采用直流脉冲电源，电流密度为10~50A/dm2，脉冲频率为50~250Hz，占空比为60%~95%，处理时间为6~60min；将钛金属基体连接到阳极，反应时控制电解液的温度保持在50～60℃之间；反应后，取下被处理的钛金属，用蒸馏水冲洗，烘干。本发明工序简单、成膜速度快，薄膜与基体Ti的结合为冶金结合，薄膜具有优异的介电性能。

公开(公告)号：CN119791916A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510059913.9

申请日：2025-01-15

Applicant: 广州市第一人民医院(广州消化疾病中心、广州医科大学附属市一人民医院、华南理工大学附属第二医院) ,  广东机电职业技术学院

Inventor： 温世锋 ,  刘俊豪 ,  刘金彦 ,  程德林 ,  郑伟鹏 ,  王敏 ,  钟潇霖 ,  徐绘华 ,  陈科源

IPC: A61F2/44 ,  A61F2/30

Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种表面具有压电性能的椎间融合器及其制备方法，包括以下步骤：S1，采用3D打印工艺打印制作椎间融合器的样品；S2，对步骤S1中的样品进行热处理，热处理温度为800℃，热处理时间为第一时长；S3，将压电陶瓷粉末涂覆于样品的表面形成压电涂层。椎间融合器样品采用3D打印工艺制作，成型简便，可以根据不同患者的需求进行定制；样品制作成型后进行热处理，可以获得α+β钛合金晶相组织，样品的综合性能得以提高；在样品的表面形成压电涂层，椎间融合器具有压电性，压电涂层可以刺激组织生长修复，加快骨整合，促进人体椎间的融合。

公开(公告)号：CN116540537A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310459254.9

申请日：2023-04-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王敏 ,  潘鸿飞 ,  戴诗陆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种带有平衡飞轮的无人自行车运动控制方法、系统及无人自行车，决了无人自行车在系统参数不能准确测量条件下的控制问题。该方法将无人自行车的控制解耦成车速控制、转向控制和平衡控制三个并行的任务，采用比例‑积分(PI)控制器实现车速控制，采用一阶滤波器实现转向控制，采用自适应神经网络控制器实现平衡控制。本发明提出的控制方法在系统建模不准确的条件下，有效地解决了无人自行车在不同车速、不同转向角度条件下的平衡控制问题，同时能够对系统模型中的不确定参数和函数进行辨识。

公开(公告)号：CN114800489B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202210280461.3

申请日：2022-03-22

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王敏 ,  曾宇鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于确定学习与复合学习联合的机械臂柔顺控制方法、存储介质及机器人，方法包括：首先，根据实时交互任务的跟踪误差，设计二阶阻抗模模型中的阻尼系数、刚度系数的调节策略，然后在机械臂与环境交互力回归的情况下，基于复合学习理论设计自适应神经网络阻抗控制器，最后，利用确定学习理论获取经验知识，设计常值神经网络阻抗控制器，实现机械臂的柔顺控制，保证机械臂末端动态响应遵循期望阻抗模型。本发明设计的方法不仅有效加速了神经网络对系统未知动态的学习，解决了带有未知动态的机械臂与环境交互时的安全柔顺控制，而且在保证系统稳定的前提下提高了机械臂的顺应性和适应性，减小了运动冲击。

公开(公告)号：CN115137078A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210600342.1

申请日：2022-05-30

Applicant: 广州态好生物科技有限公司 ,  华南理工大学

Inventor： 任娇艳 ,  郭际 ,  王敏

IPC: A23L33/18

Abstract: 本发明公开了一种全营养配方食品及其制备方法、应用。全营养配方食品，其为特定全营养配方食品，包括：大豆肽0‑5份，乳清蛋白粉0‑5份，壁材5‑24份，加水混合后使液体浓度为11.81‑22.22％。全营养配方食品制备方法，用于制备所述的全营养配方食品，其特征在于，包括：取大豆肽、乳清蛋白粉、壁材，加水混合后冲调均匀，使液体浓度为11.81‑22.22％。全营养配方食品的应用，该应用为全营养配方食品在不同给药途径对患者给药的应用，其中，所述不同给药途径包括口服给药、鼻胃管给药、鼻肠管给药。

公开(公告)号：CN114367980A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111562537.3

申请日：2021-12-20

Applicant: 华南理工大学 ,  佛山纽欣肯智能科技有限公司

Inventor： 王敏 ,  林梓欣 ,  曾宇鹏 ,  戴诗陆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于确定学习的封闭机器人速度补偿跟踪控制方法、存储介质及机器人，该控制方法具体步骤包括：建立具有内部速度PI控制器的封闭机器人动力学模型和期望的关节周期轨迹；设计自适应神经网络速度补偿控制指令，并利用确定学习理论获取经验知识；基于所获经验知识设计常值神经网络速度补偿控制指令。本发明所设计方法不仅实现了神经网络控制智能算法在具有未知动态封闭机器人系统上的应用，而且基于确定学习理论设计的常值神经网络速度补偿控制指令，使得机器人能够从复杂工作任务中获取和利用经验知识，并在执行重复任务时节省在线计算资源和提升暂态跟踪性能。