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公开(公告)号：CN109498373A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910041505.5
申请日：2019-01-17
申请人： 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式手部康复机器人，包括固定模块，动力传输模块，四指执行模块和拇指执行模块四部分。本发明利用轻巧可靠的结构以及紧凑的装配解决了现有手部康复机器人存在重量大体积大的问题；将一个直线电机的驱动动力通过动力传输模块传递给四指执行模块，再通过二级传动机构传递给拇指执行模块，从而实现一个直线电机同时驱动四指执行模块和拇指执行模块，达到五指协同运动的效果；利用可调长度式指杆结构和拇指可调角度固定板实现了手部康复机器人穿戴的通用性。
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公开(公告)号：CN109381169A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811468196.1
申请日：2018-12-03
申请人： 中山大学
摘要： 本发明属于医疗监测领域，其公开了一种量化连续血压信号与生理信号交互作用的方法，包括如下步骤：校正脉搏波传导时间与血压的线性关系模型；同步且连续的采集睡眠状态下的睡眠生理信号和脉搏波信号；根据校正后的脉搏波传导时间与血压的线性关系模型分别得到正常呼吸段和包括一次呼吸暂停段中连续的血压值；按照传递熵计算公式分别计算正常呼吸段和包括一次呼吸暂停段的睡眠生理信号到血压的传递熵，传递熵用来量化连续血压信号与睡眠生理信号的交互作用，从而达到准确量化连续血压信号与睡眠生理信号交互作用的目的。
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公开(公告)号：CN109091818A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710832598.4
申请日：2017-09-15
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统，在用户进行上肢关节康复训练运动时，实时采集用户上肢施加在绳牵引康复机器人的交互力信号和上肢的运动学信号；通过导纳模型将所述交互力信号转变为期望运动轨迹的运动参数，按照所述期望运动轨迹的运动参数和所述上肢的运动学信号确定目标运动轨迹的运动参数；将确定的运动参数作为控制量，转换成绳牵引康复机器人的电机控制量，控制相应的电机输出，实现用户自主控制康复训练动作，提高了用户的主动参与性。
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公开(公告)号：CN104502293B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410843374.X
申请日：2014-12-30
申请人： 中山大学
IPC分类号： G01N21/31
摘要： 本发明公开了一种基于手机平台的食品安全快速检测装置，手机中的控制模块向主体中的电源控制模块发送选灯指令，电源控制模块控制LED灯源一和LED灯源二工作，当LED灯源一或者LED灯源二工作，在比色皿没有加入纳米金反应溶液和加入纳米金反应溶液两种状态下，手机中的光强度采集模块控制CCD摄像头拍照，获取光强度，手机中的比色模块按照光强度、根据朗伯比尔定律公式获取分别对应于LED灯源一和LED灯源二的纳米金反应溶液的吸光度，按照吸光度的比值与待测物浓度的线性关系获取浓度，在手机屏幕上显示浓度。本检测装置结构简单小巧、成本低廉、携带方便和操作简单，能够进行实时实地、高精度快速检测。
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公开(公告)号：CN104502293A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410843374.X
申请日：2014-12-30
申请人： 中山大学
IPC分类号： G01N21/31
摘要： 本发明公开了一种基于手机平台的食品安全快速检测装置，手机中的控制模块向主体中的电源控制模块发送选灯指令，电源控制模块控制LED灯源一和LED灯源二工作，当LED灯源一或者LED灯源二工作，在比色皿没有加入纳米金反应溶液和加入纳米金反应溶液两种状态下，手机中的光强度采集模块控制CCD摄像头拍照，获取光强度，手机中的比色模块按照光强度、根据朗伯比尔定律公式获取分别对应于LED灯源一和LED灯源二的纳米金反应溶液的吸光度，按照吸光度的比值与待测物浓度的线性关系获取浓度，在手机屏幕上显示浓度。本检测装置结构简单小巧、成本低廉、携带方便和操作简单，能够进行实时实地、高精度快速检测。
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公开(公告)号：CN103212188A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310176050.0
申请日：2013-05-13
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种辅助步态训练的方法及系统，所述方法包括：通过运动学信息构建人体在运动模式下的步态周期特征，根据周期特征确定一个步态周期内对目标肌肉进行电刺激的时相；实时采集人体在运动过程中的运动学数据，根据所述运动学数据判断人体的当前状态所处的时相；当人体的当前状态所处的时相是对目标肌肉进行电刺激的时相时，对所述目标肌肉进行电刺激。本发明通过电流在适当的时间刺激人体的下肢肌肉进行康复助行，能够改善患者下肢运动的质量。
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公开(公告)号：CN102961152A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210428420.0
申请日：2012-11-01
申请人： 中山大学
摘要： 一种低负荷膀胱尿量实时监测与自动报警方法，包括如下步骤：1）将多个测试电极紧贴患者的测试部位，根据生物电阻抗技术，通过生物电阻抗测量装置实时测量膀胱的电阻抗值；2）通过数字滤波算法，选择合适参数，去除干扰信号，提高电阻抗信噪比；然后，实时更新电阻抗最大值，计算阻抗阀值及其变化率；3）根据医学知识与临床测试经验，建立专家诊断系统，即对阻抗阀值、阀值变化率进行模糊化处理，制定模糊规则；然后根据模糊规则判据实现自动排尿报警，以提示患者及时排尿或通知医务人员。采用本发明的方法能实时、准确地对膀胱尿量进行动态预测与排尿报警，提示患者及时排尿，或通过无线网络远程监控病情，操作更安全方便、抗干扰效果强。
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公开(公告)号：CN117158998A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311355941.2
申请日：2023-10-18
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种康复训练任务难度的自适应调节方法与系统，包括以下步骤：获取反映大脑专注度水平和运动表现水平的评价参数。将被测者当前康复训练任务阶段的评价参数输入至预设的康复训练任务难度调节模型，输出当前任务难度调整量。根据任务难度调整量对被测者当前的任务难度进行调节。被测者按照调节后的任务难度执行康复训练任务，根据反映运动表现水平和大脑专注度水平的评价参数动态调整任务难度。判断目前是否已完成预设的训练周期次数，若是，结束当前训练阶段，否则，继续执行训练任务。本申请与传统技术相比，能够对被测者的大脑专注度水平和肢体运动表现水平进行合理量化，为被测者根据实际能力调整训练难度提供理论支持。
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公开(公告)号：CN116898697A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310840264.7
申请日：2023-07-10
申请人： 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及康复机器人人机交互和智能控制技术领域，公开了康复机器人的控制装置、控制方法及绳牵引康复机器人，包括：高层误差分布重塑模型，用于计算人体上肢运动轨迹的期望误差分布梯度和遍历性度量，根据期望误差分布梯度和遍历性度量计算得到虚拟辅助力；低层导纳控制模型，用于根据交互力信号、虚拟辅助力以及人体上肢运动轨迹，得到目标运动轨迹，并转换为康复机器人的电机控制量，以控制所述康复机器人的电机输出。本发明以遍历性度量评估受试者运动表现，并以遍历性度量降低为目标指导运动决策，降低了降低遍历性度量和轨迹误差指标，提升了受试者在交互运动中的遍历性和运动表现，有助于在康复训练中恢复患者运动功能。
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公开(公告)号：CN114948591A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210518420.3
申请日：2022-05-12
申请人： 中山大学
摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种下肢康复机器人的控制方法、装置及机器人，包括：将踝关节角度信号和踝关节相关肌肉表面肌电信号输入到踝关节刚度估计模型，得到踝关节刚度估计值；将踝关节刚度估计值输入到阻抗控制器中，以使阻抗控制器根据输入的踝关节刚度估计值实时调整电机所提供的辅助力矩。有益效果：充分考虑患者自身活动所引起的参数变化，尤其是踝关节因为肌肉活动和关节角度变化所引起的踝关节刚度变化，使机器人的控制更加仿生，实现更好的康复训练效果。
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