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公开(公告)号：CN114909426B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210518419.0
申请日：2022-05-12
申请人： 中山大学
IPC分类号： F16F9/53
摘要： 本发明涉及阻尼器技术领域，公开了一种多线圈磁流变液阻尼器，包括外壳和传动轴，外壳内还布置有转盘，转盘包括至少两个隔板，相邻的两个隔板之间布置有内线圈支架，传动轴轴向外端的两个隔板与外壳之间均布置有外线圈支架，外线圈支架与内线圈支架上均设置有容纳槽，容纳槽内布置有励磁线圈，外线圈支架与隔板之间、内线圈支架与隔板之间形成相互连通的磁流变液流道。通过内线圈支架、外线圈支架的布置形成多个磁活动区域，增加了磁流变液通道的长度，磁流变液流道相互连通，增加了磁流变液的流动空间，进而增加了磁流变液受到磁场作用产生的剪切力面积；外线圈支架与内线圈支架上的励磁线圈回路起到相互加强作用，从而增加了阻尼力矩。
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公开(公告)号：CN114948591B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210518420.3
申请日：2022-05-12
申请人： 中山大学
摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种下肢康复机器人的控制方法、装置及机器人，包括：将踝关节角度信号和踝关节相关肌肉表面肌电信号输入到踝关节刚度估计模型，得到踝关节刚度估计值；将踝关节刚度估计值输入到阻抗控制器中，以使阻抗控制器根据输入的踝关节刚度估计值实时调整电机所提供的辅助力矩。有益效果：充分考虑患者自身活动所引起的参数变化，尤其是踝关节因为肌肉活动和关节角度变化所引起的踝关节刚度变化，使机器人的控制更加仿生，实现更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN114158821B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210022975.9
申请日：2022-01-10
申请人： 中山大学
IPC分类号： A43B13/18
摘要： 本发明涉及行走辅助设备技术领域，公开了一种基于人体足弓运动储能的无动力助行装置，压板能上下移动，第一弹性和第二弹性组件设置在足底板的中部、后部，压板与第一弹性组件铰接，第一弹性组件通过传动组件带动限位轮转动，锁紧组件设置在第二弹性组件上；第一弹性组件和第二弹性组件受到压板的挤压，驱动传动组件带动锁紧组件卡紧限位轮和第二弹性组件；外力撤去，第一弹性组件和传动组件复位，锁紧组件松开限位轮和传动组件，第二弹性组件复位且抵紧足底板。本发明具有能踩地时储存能量，蹬离地面时延缓脚后跟能量的释放，实现在足弓回弹时精准释放能量，为穿戴者提供中足助力及后跟助力，对中足关节及踝关节的力矩进行补偿，实现助力的优点。
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公开(公告)号：CN114909426A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210518419.0
申请日：2022-05-12
申请人： 中山大学
IPC分类号： F16F9/53
摘要： 本发明涉及阻尼器技术领域，公开了一种多线圈磁流变液阻尼器，包括外壳和传动轴，外壳内还布置有转盘，转盘包括至少两个隔板，相邻的两个隔板之间布置有内线圈支架，传动轴轴向外端的两个隔板与外壳之间均布置有外线圈支架，外线圈支架与内线圈支架上均设置有容纳槽，容纳槽内布置有励磁线圈，外线圈支架与隔板之间、内线圈支架与隔板之间形成相互连通的磁流变液流道。通过内线圈支架、外线圈支架的布置形成多个磁活动区域，增加了磁流变液通道的长度，磁流变液流道相互连通，增加了磁流变液的流动空间，进而增加了磁流变液受到磁场作用产生的剪切力面积；外线圈支架与内线圈支架上的励磁线圈回路起到相互加强作用，从而增加了阻尼力矩。
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公开(公告)号：CN114948591A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210518420.3
申请日：2022-05-12
申请人： 中山大学
摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种下肢康复机器人的控制方法、装置及机器人，包括：将踝关节角度信号和踝关节相关肌肉表面肌电信号输入到踝关节刚度估计模型，得到踝关节刚度估计值；将踝关节刚度估计值输入到阻抗控制器中，以使阻抗控制器根据输入的踝关节刚度估计值实时调整电机所提供的辅助力矩。有益效果：充分考虑患者自身活动所引起的参数变化，尤其是踝关节因为肌肉活动和关节角度变化所引起的踝关节刚度变化，使机器人的控制更加仿生，实现更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN114158821A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210022975.9
申请日：2022-01-10
申请人： 中山大学
IPC分类号： A43B13/18
摘要： 本发明涉及行走辅助设备技术领域，公开了一种基于人体足弓运动储能的无动力助行装置，压板能上下移动，第一弹性和第二弹性组件设置在足底板的中部、后部，压板与第一弹性组件铰接，第一弹性组件通过传动组件带动限位轮转动，锁紧组件设置在第二弹性组件上；第一弹性组件和第二弹性组件受到压板的挤压，驱动传动组件带动锁紧组件卡紧限位轮和第二弹性组件；外力撤去，第一弹性组件和传动组件复位，锁紧组件松开限位轮和传动组件，第二弹性组件复位且抵紧足底板。本发明具有能踩地时储存能量，蹬离地面时延缓脚后跟能量的释放，实现在足弓回弹时精准释放能量，为穿戴者提供中足助力及后跟助力，对中足关节及踝关节的力矩进行补偿，实现助力的优点。
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公开(公告)号：CN113648188A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110853564.X
申请日：2021-07-27
申请人： 中山大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及助行器械技术领域，尤其涉及一种步行助力装置，包括底板、脚趾板、压板、支撑板和第一弹性组件，脚趾板与支撑板铰接，脚趾板、底板和第一弹性组件的一端铰接，底板和压板铰接，压板、支撑板和第一弹性组件的另一端铰接，第一支撑板倾斜连接于底板，脚趾板的上表面设有与脚趾固定连接的第一固定部。在使用时，通过第一固定部将脚趾与脚趾板固定连接，人体站立的状态下，重力作用于支撑板使支撑板转动至与底板贴合，同时支撑板作用于压板和第一弹性组件使压板转动，第一弹性组件受到挤压将重力势能转化为弹性势能；抬脚的状态下，重力集中于脚趾使脚趾板压紧，第一弹性组件的弹性势能释放帮助人体抬起脚掌从而实现足部的助力。
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公开(公告)号：CN113294479A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110466955.6
申请日：2021-04-28
申请人： 中山大学
摘要： 本发明提供一种基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置及其设计方法，所设计的传动装置利用永磁铁在非均匀磁场上受力不同的特点和磁流变液在变化磁场中剪切应力不同的特点实现机构的可变刚度和阻尼。所设计的基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置由外壁、直线大轴承、内壁、端盖、第一线圈、轴、磁流变液、第一弹簧、内部端盖、永磁铁PM、第二线圈、第二弹簧、永磁铁PM固定件、底盖和直线轴承组成；能独立控制刚度和阻尼，可运用于许多不同的以人为中心的场合，如康复机器人、智能假肢和仿人机器人等，能模仿人肌肉的变阻尼和变刚度功能，并且提高这些应用场合的机构柔顺性和环境的自适应性。
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公开(公告)号：CN215596276U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202120909338.4
申请日：2021-04-28
申请人： 中山大学
摘要： 本实用新型提供一种基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置，所设计的传动装置利用永磁铁在非均匀磁场上受力不同的特点和磁流变液在变化磁场中剪切应力不同的特点实现机构的可变刚度和阻尼。所设计的基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置由外壁、直线大轴承、内壁、端盖、第一线圈、轴、磁流变液、第一弹簧、内部端盖、永磁铁PM、第二线圈、第二弹簧、永磁铁PM固定件、底盖和直线轴承组成；能独立控制刚度和阻尼，可运用于许多不同的以人为中心的场合，如康复机器人、智能假肢和仿人机器人等，能模仿人肌肉的变阻尼和变刚度功能，并且提高这些应用场合的机构柔顺性和环境的自适应性。
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