公开(公告)号：CN119218670A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202410745292.5

申请日：2024-06-11

Applicant: 南京大学

Inventor： 赵佳宝 ,  柯唯一 ,  陈春林 ,  辛博

IPC: B65G43/08 ,  B65G43/00 ,  G05B19/05

Abstract: 本申请公开了一种输煤传输带切换控制方法，属于自动化控制领域，包括：根据任务链控制取料机和传送带的启停；采集煤炭流在传送带上运行的图像数据；通过设定阈值区分出煤炭流图像和传送带图像，并对煤炭流的图像数据进行轮廓识别；采用光流法计算出煤炭流的图像数据的像素位移，将像素位移进行坐标转换，得到煤炭流在传送带上的运行位移和运行速度；根据煤炭流的轮廓信息和运行速度，预测煤炭流头部在传送带上的位置；当下一个任务需要对末端传送带进行切换动作时，中央控制系统根据煤炭流头部位置预测信息，计算出传送带上当前任务的煤炭流全部输送完毕的时刻t1，并控制传送带的切换；针对现有技术中输煤效率低，本申请提高了输煤效率。

公开(公告)号：CN115639033B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202211199293.1

申请日：2022-09-29

Applicant: 南京大学 ,  南京云尚化学科技有限公司

Inventor： 辛博 ,  江润泽 ,  郑凯月 ,  赵佳宝 ,  陈春林

IPC: G01N1/28

Abstract: 本发明公开了一种固体粉末加样方法及系统，方法包括：将微量吸头放置在吸头托架上，将装有固体粉末原料的原料瓶放置在分析天平上；计算h0=m/(ρ*π*r*r)，计算ha=α*h0；调整吸样管内滤芯高度，并用机械臂带动吸头固定座插入微量吸头中，通过机械臂带动微量吸头采样和加样；计算ρa=ma/(π*r*r*ha)，hb=mb/(ρa*π*r*r)；退去机械臂上吸头固定座上连接的微量吸头，将另一个微量吸头内的滤芯调整至距吸样管底部距离为hb，并用机械臂带动吸头固定座插入该微量吸头中完成第二加样。本发明能够实现快速、高效的固体粉末的定量称量和加样，从而提高化学、生物、环境等相关学科的实验的效率。

公开(公告)号：CN115639033A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211199293.1

申请日：2022-09-29

Applicant: 南京大学 ,  南京云尚化学科技有限公司

Inventor： 辛博 ,  江润泽 ,  郑凯月 ,  赵佳宝 ,  陈春林

IPC: G01N1/28

Abstract: 本发明公开了一种固体粉末加样方法及系统，方法包括：将微量吸头放置在吸头托架上，将装有固体粉末原料的原料瓶放置在分析天平上；计算h0=m/(ρ*π*r*r)，计算ha=α*h0；调整吸样管内滤芯高度，并用机械臂带动吸头固定座插入微量吸头中，通过机械臂带动微量吸头采样和加样；计算ρa=ma/(π*r*r*ha)，hb=mb/(ρa*π*r*r)；退去机械臂上吸头固定座上连接的微量吸头，将另一个微量吸头内的滤芯调整至距吸样管底部距离为hb，并用机械臂带动吸头固定座插入该微量吸头中完成第二加样。本发明能够实现快速、高效的固体粉末的定量称量和加样，从而提高化学、生物、环境等相关学科的实验的效率。

公开(公告)号：CN109085751B

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN201811077945.8

申请日：2018-09-16

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  王岚 ,  王子辉 ,  任其成 ,  唐开强 ,  朱长青 ,  辛博

IPC: G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/00 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种基于多粒度强化学习的六足机器人导航方法，步骤包括：由机器人对环境进行初次学习，得到细粒度条件的环境信息，再利用Q学习算法得到状态动作表；使用多粒度强化学习算法将原来的细粒度的状态动作表转化为粗粒度的状态动作表；使用多粒度迁移学习算法以及粗化后的状态动作表，对细粒度下的新环境进行重新学习和建图，再进行Q学习获得新环境下的状态动作集合；利用新环境下的状态动作集合对六足机器人进行实时导航控制。该六足机器人导航方法通过强化学习算法学习出变化环境中六足机器人在相应状态的最佳动作，并以此为基础，提高对变化环境的适应性；利用多粒度迁移学习机制，提高在环境变化的情况下的导航效率。

公开(公告)号：CN110307848A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910598925.3

申请日：2019-07-04

Applicant: 南京大学

Inventor： 唐开强 ,  傅汇乔 ,  王岚 ,  柴昭 ,  杨宇琼 ,  季娟宇 ,  李步印 ,  柯兴萍 ,  车佳嫣 ,  陈春林 ,  朱张青 ,  陈力立 ,  辛博 ,  曲直 ,  闻羽

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人导航方法，导航区域上空设置有图像采集装置，包括如下步骤：1、在机器人运动前采集一次移动机器人环境图像；2、根据采集到的环境图像得到环境障碍物信息；3、根据获取的环境障碍物信息建立二值化栅格地图，栅格地图中标注出可通行区域和不可通行区域；4、根据栅格地图建立移动机器人运行规则；5、设置总回合数M和浅尝试学习回合数M1；使用移动机器人运行规则进行浅尝试学习，得到初步的Q表；根据移动机器人初始位置p0采用强化学习对Q表进行更新；6、根据更新后的Q表，获取移动机器人的最优运动策略π*，得到移动机器人的运动路径。该方法使得机器人在训练过程中减少了无效探索，学习效率高，收敛快。

公开(公告)号：CN110217601A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910500723.0

申请日：2019-06-11

Applicant: 南京大学

Inventor： 辛博 ,  秦超 ,  赵佳宝 ,  朱张青 ,  张舟 ,  陈春林 ,  李华雄 ,  李民

IPC: B65G57/32

Abstract: 一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，柔性流水线结构包括摄像头、柔性流水线、顶部导轨和顶置机械臂，货物由货物流水线掉落至柔性流水线，再由柔性流水线掉落至货物装载处，摄像头用于采集柔性流水线前端与货物装载处的图像，所述图像用于识别柔性流水线、货物装载处以及货物的位置，通过控制柔性流水线移动，进行货物的码垛装载。本发明提供了一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，实现了货物装载的机械自动化，货物码垛效率高，安全性好。

公开(公告)号：CN108528563A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810452881.9

申请日：2018-05-14

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  唐开强 ,  朱张青 ,  辛博 ,  孙建 ,  刘佳生 ,  王岚 ,  洪俊 ,  陈文玉 ,  朱冰清 ,  于跃文 ,  吴涛

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。

公开(公告)号：CN105115497B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201510598421.3

申请日：2015-09-17

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  朱张青 ,  辛博 ,  武涵 ,  胡建 ,  潘虎磊 ,  崇月 ,  赵勇皓

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明提供了一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统及方法，其中，系统包括RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统以及激光定位子系统；方法包括建立拓扑地图并布设智能标签、实时检测机器人与左右两侧墙面的距离保持在Voronoi边上移动、通过RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统和激光定位子系统进行精确定位以及朝向角确定。该导航定位系统及方法能够有效提高室内机器人定位以及朝向角的精度，整体定位结果准确可靠且具有较强的自我校正能力，防止在工作过程中进入不可逆的错误状态，具有较好的市场应用前景。

公开(公告)号：CN118410179A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410518463.0

申请日：2024-04-28

Applicant: 南京大学

Inventor： 赵佳宝 ,  邢益鹏 ,  马晶 ,  王国强 ,  辛博 ,  陈春林

IPC: G06F16/36 ,  G06F16/35 ,  G06F40/30 ,  G06F40/295 ,  G06F40/242 ,  G06N3/0455 ,  G06N5/025 ,  G16C20/70 ,  G16C20/90 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442

Abstract: 本申请公开了一种化学实验流程的抽取方法及系统，涉及化学技术领域。包括：对获取的数据进行信息抽取；信息抽取包含命名实体识别和关系抽取；关系抽取，包含：定义关系类别ARG；获取具有关系类别ARG的实体对；当关系的主体实体为化学物质，客体实体为表示量或浓度的命名实体时，关系类别ARG表示对应化学物质的量或浓度信息；当关系的主体实体为反应操作，客体实体为除了反应操作、量和浓度之外的其他命名实体时，关系类别ARG表示对应反应操作的原料、催化剂、溶剂、反应温度、反应时间或反应条件；对存在关系类别ARG的实体对，进行关系抽取；根据信息抽取的结果，构建知识图谱。针对现有技术中实验流程抽取效率低下的问题，本申请提高了效率。

公开(公告)号：CN115660572A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211199302.7

申请日：2022-09-29

Applicant: 南京大学 ,  南京云尚化学科技有限公司 ,  南京南欣医药技术研究院有限公司

Inventor： 赵佳宝 ,  顾旭 ,  陈春林 ,  辛博 ,  马晶

IPC: G06Q10/10

Abstract: 本发明公开了一种化学实验自动化调度方法及系统，所述方法包括以下步骤：设置数据库，数据库中存储至少一个试验计划、工作流、实验任务以及设备操作；从外界获取实验计划，对比数据库中数据，生成与实验计划对应的工作流；根据工作流生成实验任务集，包含至少一个实验任务；根据实验任务生成设备操作集，包含至少一个设备操作，将设备操作形成指令分发给设备，所述设备为化学实验中所需用到的自动化设备。本发明适用于多种化验实验，根据化学实验内容自动调度自动化设备进行化学实验，提高实验效率，降低工作人员劳动投入，让科研人员有更多时间和精力投入到创新型工作中。