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公开(公告)号：CN107649413B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710940152.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B07C5/36
Abstract: 本发明公开了一种零件分拣装置，包括分拣台、摆放架、Y向横梁、X向横梁、Y向连接杆、双自由度分拣头和抓手。Y向横梁通过机架与分拣台相连接，Y向横梁底部设置有Y向滑轨。X向横梁通过滑块与Y向滑轨滑动连接，X向横梁底部设置有与Y向滑轨相垂直的X向滑轨。Y向连接杆通过滑块与X向滑轨滑动连接，Y向连接杆与Y向横梁相平行。双自由度分拣头设置在Y向连接杆的另一端，双自由度分拣头沿Z轴竖向设置，能够沿Z轴旋转且能高度能够升降。抓手设置在双自由度分拣头的底部，抓手能实现对套裁后板材中各种形状零件的自动抓取。本发明能将激光“套裁”切割后的零件进行自动分拣、分类，从而能满足自动化生产线的自动化折弯要求。
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公开(公告)号：CN109466194A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811357111.2
申请日：2018-11-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种金属工件压痕打码装置，包括机架、打击头、自动打码模具、抓手和二维移动机构；打击头顶部与机架相连接，打击头高度能够升降，打击头底部固设自动打码模具；抓手顶部设置有用于夹紧金属工件的卡爪，抓手能在二维移动机构的作用下，前后或左右移动，从而使金属工件顶部的待打码部位处于自动打码模具的正下方；自动打码模具包括支架、字符切换机构、芯轴和字符盘；芯轴两端与支架固定连接，字符盘沿轴向并列套装在芯轴外周，每个字符盘的外周沿周向布设有若干个凸起的字符；每个字符盘均能在字符切换机构的作用下进行转动。本发明能实现全自动排码，无需人工参与，效率高，一次冲压能实现多个字符的压印。
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公开(公告)号：CN106965868B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710058195.9
申请日：2017-01-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种气动软体爬杆机器人，包括软体机器人本体、电磁夹紧装置、驱动控制系统和遥控设备。软体机器人本体为设有开口的环形，且截面为圆形。软体机器人本体设有中心容纳空腔和若干个密闭气腔。软体机器人本体具有三个刚度逐渐递增的材料层，分别为变形层、中间层和约束层。电磁夹紧装置包括设在两个开口端面上的电磁铁A和电磁铁B。驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统包括充气控制阀、气泵、微型控制器和便携电源。便携电源用于向电磁铁A和电磁铁B供电，遥控设备与微型控制器无线连接。本发明采用软体材料构建，具有很强的环境适应能力，能适用于杆状物管内或管外的爬升，以及能攀爬一定程度的弯管。
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公开(公告)号：CN108052959A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711130625.X
申请日：2017-11-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种提高深度学习图片识别鲁棒性的方法。首先对深度学习的神经网络进行随机初始化；然后将训练样本集和训练标签集作为输入深度学习神经网络，进行前向传播输出深度学习神经网络认为其所属各个类别的概率；接着将新的样本和其标签进行反向传播，对深度学习神经网络进行调优；利用测试样本集和测试标签集对训练效果进行测试，输出测试样本集的测试准确率；最后在对训练样本集和训练标签集迭代了一定次数后，输入验证样本集，并将深度学习神经网络的输出与验证标签集进行对比，输出深度学习神经网络的验证准确率。本发明可以有效提高深度学习图片识别算法鲁棒性，提高深度学习图片识别在样本标签标注有误的情况下的图片识别准确率。
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公开(公告)号：CN107862438A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710958002.5
申请日：2017-10-16
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于专家系统的多客户端智慧水务管理平台，包括多功能服务器集群模块、水务专家系统模块、多客户端模块。所述多功能服务器集群模块包括水质监测站服务器集群模块、水厂服务器集群模块、供水管网服务器集群模块。所述水务专家系统模块包括水源地源水水质安全专家系统模块、水厂制水工艺控制专家系统模块、供水管网水量趋势预测专家系统模块、供水管网管道漏损探测专家系统模块。所述多客户端模块包括NativeApp客户端模块、WebApp客户端模块、公众平台客户端模块；本发明基于水务专家系统模块进行水务数据分析与数据挖掘，为水务管理提供科学有效的决策信息，实现水务管理的智慧化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106915204A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710058294.7
申请日：2017-01-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种可变形非圆滚动的气动软体行走轮，包括外环、内环、外支撑杆、内支撑杆、流体驱动器、气管和气泵。外环的外截面轮郭线为正N边形，气泵与内环之间通过若干根内支撑杆相连接，外环与内环之间通过若干根外支撑杆相连接，每个安装固定面上均并列设有两个流体驱动器，每个流体驱动器一端与安装固定面固定连接，形成固定端；每个流体驱动器均包括相互固定连接的应变限制底层和弹性体层，应变限制底层能与安装固定面相接触，弹性体层能与路面相接触，弹性体层的弹性大于应变限制底层的弹性；每个弹性体层内设置有一根气管。本发明能克服现有行走轮在复杂环境下存在通过性差和行驶平稳性差的缺点，以提高车轮在复杂地形上的适应性和良好的平稳性。
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公开(公告)号：CN106647693A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611012008.5
申请日：2016-11-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0243 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了刚体航天器执行器多故障的诊断与容错控制方法，该方法提出了刚体航天器姿态控制系统的运动学和动力学模型，建立了刚体航天器同时存在执行器失效故障和偏差故障的故障模型，再分别建立了采用自适应阈值技术的故障检测观测器和基于自适应技术的故障估计观测器，从而对故障发生时间和故障具体情况实现了在线实时检测与估计，最后根据故障估计观测器估计出的故障信息，设计了backstepping滑模容错控制器。本发明实现了刚体航天器在同时发生执行器效率损伤和偏差故障下的姿态稳定控制，同时，在设计的过程中还考虑了外界扰动对系统及观测器造成的影响。除此以外，故障检测观测器与故障估计观测器可以分别独立设计，这使得其工程应用更易于实现。
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公开(公告)号：CN105350450B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510728718.7
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人，包括三个驱动轮组、连接装置、下降限速装置和障碍感应装置。连接装置为相互平行的三根连接杆。每个滚轮均能为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹，每个驱动轮组中两个滚轮上的条纹偏转方向相反。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，实现整个外圆柱面的检测。另外，制动力的大小将能随下降速度的增加而增加，下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。同时，还能对缆索外圆柱面进行360°全周向的故障检测，检测无死角。
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公开(公告)号：CN104972008B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510317660.7
申请日：2015-06-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于自动化生产线的板材定位抓取系统及定位抓取方法，包括料架、机械手、取料手爪、定位装置、数控系统和折弯机。取料手爪包括取料架、若干个激振器、若干个电磁铁和若干个真空吸盘；每个激振器的固有频率均大于金属板材的固有频率。采用上述结构和方法后，真空吸盘与电磁铁交替使用，既满足分层中稳定性，又满足定位和折弯过程中的精准和高效。激振器与金属板材构成一个单自由度系统，当激振器的激励频率与板材的固有频率相等时，实现金属板材的分层。上述数控系统能判断是否存在“多抓”和“漏抓”问题，还能实时“感知”金属板材与手指间的接触情况，使定位装置的定位精度更高，而且不会产生机械干涉和碰撞。
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公开(公告)号：CN105297623B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510726052.1
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可控的高空缆索机器人爬升机构，包括三个驱动组件和障碍感应装置，障碍感应装置固定设置在三个驱动组件的顶部和/或底部，每个驱动组件均包括两个滚轮；每个驱动组件中的两个滚轮均为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有滚轮架，每个滚轮架沿圆周方向均匀设置有若干个滚柱。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，旋转可控。另外，爬升不同外径缆索时，机构的姿态不变，能够保持弹簧力的恒定不变，能适应不同的缆索管径，且越障能力强。同时，零件数量少，结构紧凑，重量轻，控制安装方便。
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