公开(公告)号：CN113460091A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110965872.1

申请日：2021-08-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 戴启坤 ,  郭洪艳 ,  刘俊 ,  陈虹 ,  于文雅 ,  许芳

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00 ,  G06F30/20 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明提供了一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法，获取本车和障碍物的位置及速度信息以及路口的车道线信息，生成本车的参考轨迹及预测周车轨迹；然后根据本车的参考轨迹对车辆信息进行Frenet坐标转换，得到Frenet坐标系下的本车和周车轨迹；接着建立Frenet坐标系下的无人车十字路口决策模型，来描述本车在无保护十字路口的运动；最后设计模型预测控制的无保护十字路口决策控制器，通过求解优化问题并将纵向速度和期望轨迹作用到底层控制器即可实现基于模型预测控制的无保护十字路口无人车行为决策；本方法在无保护十字路口无人车行为决策过程中将本车与周围物体的相对位置关系在纵向和横向上分离开，更能描述本车与周车的碰撞危险。

公开(公告)号：CN112277952B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202011220296.X

申请日：2020-11-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘俊 ,  郭洪艳 ,  高振海 ,  胡云峰 ,  戴启坤 ,  梁德宝

IPC: B60W40/06

Abstract: 本发明提供了一种结构化道路下关键障碍物筛选方法，基于行车场景判断模式，判断出车辆所处的行车场景，基于传感模块输出的障碍物列表，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物；本方法提出了基于目标级传感融合结果下的关键障碍物筛选，可以为智能驾驶辅助系统以及无人驾驶系统的开发提供关键障碍物信息；本方法设计了基于主车左右相邻车道线类型的场景分类方法，能够实现结构化道路下主车行驶场景的分割；本方法提出了先将障碍物在车道定位，然后再对比障碍与主车相对纵向距离的方式进行关键障碍物筛选的方法，能够遍历所有传感获取的障碍物信息最终实现关键障碍物信息准确筛选。

公开(公告)号：CN111717207B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202010654864.0

申请日：2020-07-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘俊 ,  郭洪艳 ,  陈虹 ,  高振海 ,  戴启坤 ,  胡云峰

IPC: B60W30/182 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种考虑人车冲突的协同转向控制方法，基于一种驾驶员和协同转向控制器同时在环的驾驶模式，该模式下当驾驶员控制目标与协同转向控制器控制目标不一致产生控制冲突时，通过构建博弈关系使得驾驶员与协同转向控制器实现博弈平衡来削减控制冲突程度；驾驶过程中驾驶员与协同转向控制器目标不一致产生控制冲突时，使得人车之间实现博弈平衡来保证车辆安全完成转向操作；在驾驶员和协同转向控制器目标不一致时通过预测对方的控制策略而采取自身最优的控制策略实现博弈平衡，改善了人机控制策略的冲突程度；重构驾驶员和协同转向控制器之间关系模型，使得驾驶员和协同转向控制器能够依据分配的驾驶权重实现控制策略的自动调整。

公开(公告)号：CN108563143A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810021204.1

申请日：2018-01-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 郭洪艳 ,  尹震宇 ,  黄河 ,  戴启坤 ,  陈虹

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计方法，首先建立三自由度车辆模型；然后车辆状态观测器设计：以车辆传感器测量的车轮转动角速度与纵向加速度作为输入，采用全维状态观测器理论，选取车辆纵向速度测量值与纵向速度估计值的差值作为校正项，对车辆纵向速度设计车辆纵向速度观测器；再以纵向速度估计值与纵向加速度作为输入，设计道路坡度估计观测器；最后将道路坡度的估计值反馈回纵向车速观测器中，完成基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计。