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公开(公告)号：CN112936853B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110126444.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/171 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y80/00
Abstract: 本发明涉及4D打印，更具体的说是一种提高负载变形性能的4D打印结构及其设计方法。4D打印结构至少具有两组可变形结构进行并联，所述可变形结构在不同温度状态下具有相同的末端变形情况。该方法包括以下步骤：步骤一、设计出可变形结构进行并联后的大体形状与纤维排布范围获得整体结构；步骤二、对整体结构中的各组变形结构进行分别设计，结合预编程模型，对各组变形结构交替驱动状态下的末端变形情况进行设计与分析，拟合末端的变形轨迹；步骤三、对各组变形结构的驱动时序进行优化，调整驱动的控制参数，实现各变形结构在同一时间点具备近似的末端空间位置；步骤四、利用仿真手段对各组变形结构性能进行验证。
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公开(公告)号：CN109732582B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201910108453.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带装置和方法，更具体的说是一种基于外部拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法,包括机器人生长伸长主体、拉线、前端跟随运动摄像机和固定板，所述机器人生长伸长主体充气向前端膨胀，拉线穿过机器人生长伸长主体向后拉动固定板与机器人生长伸长主体的前端接触前端跟随运动摄像机连接在固定板上；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现前端跟随运动摄像机的携带和完成前端跟随运动摄像机的工作，通过机器人生长伸长主体长度的改变实现前端跟随运动摄像机的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN109730664B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910049170.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/022
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种基于热变形的预设形状的测血压软体机器人，包括控制单元、检测传感单元、执行机构、显示交互单元、机架、内部电源和数据线，所述机架包括机架本体和腔盖；所述机架本体的内部设有安装腔和收纳腔；所述控制单元和内部电源皆安装在安装腔内；所述执行机构包括小型气泵和缠绕管；所述小型气泵安装在安装腔内，小型气泵的出气口与收纳腔密封连接并连通；所述检测传感单元安装在收纳腔内；所述缠绕管的一端为封闭端，缠绕管的另一端为开口端，缠绕管的开口端与收纳腔密封连接并连通。本发明可以代替血压计中的腕带式充气机构，使现有电子式血压计的体积进一步缩小，以增强其便携性。
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公开(公告)号：CN112936853A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126444.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/171 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y80/00
Abstract: 本发明涉及4D打印，更具体的说是一种提高负载变形性能的4D打印结构及其设计方法。4D打印结构至少具有两组可变形结构进行并联，所述可变形结构在不同温度状态下具有相同的末端变形情况。该方法包括以下步骤：步骤一、设计出可变形结构进行并联后的大体形状与纤维排布范围获得整体结构；步骤二、对整体结构中的各组变形结构进行分别设计，结合预编程模型，对各组变形结构交替驱动状态下的末端变形情况进行设计与分析，拟合末端的变形轨迹；步骤三、对各组变形结构的驱动时序进行优化，调整驱动的控制参数，实现各变形结构在同一时间点具备近似的末端空间位置；步骤四、利用仿真手段对各组变形结构性能进行验证。
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公开(公告)号：CN112647707A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011408049.2
申请日：2020-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及建筑3D打印装置，更具体的说是一种易重构大成型空间索驱动建筑3D打印装置，包括索驱动机构、移动平台和供料系统，所述移动平台上连接有供料系统，索驱动机构设置有多个，多个索驱动机构均和移动平台连接，可以通过多个索驱动机构拉动移动平台在空间内进行运动，进而控制打印路径，装置的冗余自由度可以保证机构具有较强的抗干扰能力，机构的构型又避免了绳索与打印建筑的干涉，相比于现有建筑打印装置，整体质量轻，运输中机架可收缩为小体积，机架和移动平台伸展开形成大成型空间，结构简洁容易重构装调。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109732586B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910049190.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。
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公开(公告)号：CN109702729B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910049155.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于弹性绳预设拉力的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、蓝牙摄像头和弹性绳，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，蓝牙摄像头上固定连接有弹性绳，弹性绳拉动蓝牙摄像头向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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公开(公告)号：CN109732646B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910049148.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、固定板、扭簧装置和蓝牙摄像头，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体均与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，固定板上固定连接有扭簧装置和蓝牙摄像头，扭簧装置拉动固定板向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制。
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公开(公告)号：CN111196033A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010032268.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/282 , B29C64/371 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及3D打印装置及方法，更具体的说是一种基于双光源引发的快速多材料光固化3D打印装置及方法，包括光源系统、投影系统、料池装置、基底装置、通气装置和隔震台，所述光源系统设置在隔震台上，投影系统包括光机和外光路部分，光机和外光路部分均固定连接在隔震台上，光机的入光口设置在光源系统光路输出端，料池装置包括气室、透氧膜和料池，气室的两侧分别开有进气口和出气口，可以有效解决现有技术中的多材料光固化3D打印效率极低、精度损失大的问题；本发明提供了一种高精度、高效率、可灵活更换光源的多材料光固化3D打印装置和方法，适用于研究两种光敏树脂材料同时精确3D打印成型，极大地提高多材料光固化3D打印的效率。
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公开(公告)号：CN110919632A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911217619.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种具有空间转向功能的软体机器人系统，包括自生长软体机器人生长型主体、空间主动式转向机构和旋转式密封基座结构，自生长软体机器人生长型主体内充气向前自生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面同一位置圆周向分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有主动式转向机构，可以通过旋转筒机构对自生长软体机器人生长型主体进行收纳，解决自生长软体机器人生长型主体存储问题，通过失电型电磁铁和工业软铁圆盘吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁和工业软铁圆盘分离释放褶皱结构，褶皱结构保持或释放实现自生长软体机器人生长型主体空间范围内的主动转向和生长。
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