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公开(公告)号：CN109732586B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910049190.9
申请日：2019-01-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种软体机器人，更具体的说是一种多级生长型软体机器人,包括软体机器人主干、一级分支、二级分支Ⅰ和二级分支Ⅱ，所述一级分支的一端和软体机器人主干连通，一级分支的另一端连通有多个二级分支Ⅰ，一级分支充气向前延伸形变，多个二级分支Ⅰ均充气形变，可以通过设多个置二级分支Ⅰ预变形的形状，来实现对形态不规则的运动目标物体进行抓取捕获，多个二级分支Ⅰ为PE材料通过预设塑性变形在通气时“生长”变形，多个二级分支Ⅰ变为钩形将运动目标物体进行抓取捕获；二级分支Ⅱ通过预设塑性充气形变为涡状螺旋形。
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公开(公告)号：CN110919632A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911217619.7
申请日：2019-12-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种具有空间转向功能的软体机器人系统，包括自生长软体机器人生长型主体、空间主动式转向机构和旋转式密封基座结构，自生长软体机器人生长型主体内充气向前自生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面同一位置圆周向分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有主动式转向机构，可以通过旋转筒机构对自生长软体机器人生长型主体进行收纳，解决自生长软体机器人生长型主体存储问题，通过失电型电磁铁和工业软铁圆盘吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁和工业软铁圆盘分离释放褶皱结构，褶皱结构保持或释放实现自生长软体机器人生长型主体空间范围内的主动转向和生长。
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公开(公告)号：CN110294041A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910637277.8
申请日：2019-07-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/024 , B64G1/16
摘要： 本发明涉及软体机器人及粘附攀爬方法，更具体的说是一种基于柔性刚毛结构的软体机器人及粘附攀爬方法,包括盒体、软体机器人主体、伸出的小型分支结构、柔性刚毛结构和软体机器人主体的储存卷筒，所述盒体上设置有通气向前膨胀的软体机器人主体，软体机器人主体的外侧上均设置有多个伸出的小型分支结构，多个伸出的小型分支结构上均设置有可以产生范德华分子力吸附障碍的柔性刚毛结构，软体机器人主体的内侧螺旋收纳在软体机器人主体的储存卷筒内，可以基于柔性刚毛结构的软体机器人在攀爬墙壁或者翻越障碍物时可以粘附在障碍物上不会脱落，退回时取消粘附力从而完成软体机器人主体的回收。
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公开(公告)号：CN109263843B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201811018452.7
申请日：2018-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H19/00
摘要： 本发明涉及一种仿生鱼，更具体的说是一种基于化学反应驱动的仿生鱼,包括鱼身、反应溶液室、微控制器、智能开关气道和催化剂存储处，所述微控制器放置在密封防水材料内，微控制器固定连接在鱼身内，反应溶液室设置在鱼身内，反应溶液室的两侧均设置有智能开关气道，反应溶液室的上端设置有催化剂存储处，可以通过微控制器控制鱼身内的反应池Ⅰ、反应池Ⅱ、反应池Ⅲ、反应池Ⅵ和反应池Ⅴ内部化学反应的进行，产生气泡，推动其如同鱼一样运动，实现在水中柔性推进，并且结构十分简单，此外采用水凝胶作为鱼身材料，还能够实现声隐身；同时，仿生鱼主体部分由3D打印一次成型，可以快速实现小批量生产。
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公开(公告)号：CN109732583A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910108457.7
申请日：2019-01-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种摄像机跟随运动机器人，更具体的说是一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人,包括软体机器人生长伸长主体、定位球、刚性固定杆和摄像机，所述软体机器人生长伸长主体充气向前延伸，定位球设置在软体机器人生长伸长主体内侧两层材料之间，刚性固定杆的一端固定连接在定位球上，刚性固定杆的另一端固定连接在摄像机上，摄像机顶在软体机器人生长伸长主体的前端；可以软体机器人生长伸长主体形成的两个 形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机向前运动；通过定位球设置在两个PE材质筒状主体之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回运动时都可以带动定位球进行运动。
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公开(公告)号：CN110450149A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910779280.3
申请日：2019-08-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及软体机器人连续转向装置及方法，更具体的说是一种自生长软体机器人连续转向装置及方法，包括软体机器人主体、圆形铁片和电磁铁，所述软体机器人主体外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构，多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片，多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁，电磁铁通电将圆形铁片吸合，在电磁铁和吸附铁片连接内部存储一定长度的主体材料，即由主体材料形成的褶皱结构；在需要转向处将对侧相应位置的电磁铁断电，电磁铁和吸附铁片断开连接，释放存储在内部的褶皱结构，由于主体两侧长度不一致使得发生转向。
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公开(公告)号：CN109263843A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811018452.7
申请日：2018-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H19/00
摘要： 本发明涉及一种仿生鱼，更具体的说是一种基于化学反应驱动的仿生鱼,包括鱼身、反应溶液室、微控制器、智能开关气道和催化剂存储处，所述微控制器放置在密封防水材料内，微控制器固定连接在鱼身内，反应溶液室设置在鱼身内，反应溶液室的两侧均设置有智能开关气道，反应溶液室的上端设置有催化剂存储处，可以通过微控制器控制鱼身内的反应池Ⅰ、反应池Ⅱ、反应池Ⅲ、反应池Ⅵ和反应池Ⅴ内部化学反应的进行，产生气泡，推动其如同鱼一样运动，实现在水中柔性推进，并且结构十分简单，此外采用水凝胶作为鱼身材料，还能够实现声隐身；同时，仿生鱼主体部分由3D打印一次成型，可以快速实现小批量生产。
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公开(公告)号：CN110450149B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910779280.3
申请日：2019-08-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及软体机器人连续转向装置及方法，更具体的说是一种自生长软体机器人连续转向装置及方法，包括软体机器人主体、圆形铁片和电磁铁，所述软体机器人主体外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构，多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片，多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁，电磁铁通电将圆形铁片吸合，在电磁铁和吸附铁片连接内部存储一定长度的主体材料，即由主体材料形成的褶皱结构；在需要转向处将对侧相应位置的电磁铁断电，电磁铁和吸附铁片断开连接，释放存储在内部的褶皱结构，由于主体两侧长度不一致使得发生转向。
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公开(公告)号：CN109178353B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201811018684.2
申请日：2018-09-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明涉及一种对接装置，更具体的说是一种搭扣式模型航天系统传感器的快速对接装置,包括抽屉式定位支撑机构、传感器对接机构、搭扣锁紧机构Ⅰ和搭扣锁紧机构Ⅱ，所述传感器对接机构间歇配合在抽屉式定位支撑机构内，抽屉式定位支撑机构上固定连接有搭扣锁紧机构Ⅰ，传感器对接机构上固定连接有搭扣锁紧机构Ⅱ，搭扣锁紧机构Ⅰ卡接在锁紧机构Ⅱ上；可以通过向上转动搭扣可动端增大搭条在向搭扣固定锁紧端侧移动的位移，使搭条可以卡接在于其对应的搭扣固定锁紧端上，通过下压搭扣可动端使搭条可以相对固定锁紧端产生紧固力使抽屉式定位支撑机构和传感器对接机构完成快速对接，解决航天系统中各传感器安装繁琐，无法实现快速安装对接的问题。
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公开(公告)号：CN110270978A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910636495.X
申请日：2019-07-15
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及微纳机器人操控平台系统，更具体的说是一种多物理能场耦合作用下微纳机器人操控平台系统,包括观察显微镜、多场切换模组、磁场模组、电场模组、声场模组、光场模组和热场模组，所述磁场模组、电场模组、声场模组、光场模组和热场模组在多场切换模组上进行组合搭配形成多种多物理能场，观察显微镜用于观察多物理能场对微纳机器人及集群体进行操控的轨迹，可以在声场、电场、超声场、磁场和热场为一体的多能场耦合操控系统及实验平台，实现在微纳尺度下对微纳机器人及集群体的多场精准操控的同时实时跟踪检测。
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