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公开(公告)号：CN106821094B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710261443.X
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A47K7/04
Abstract: 一种折叠式家用搓澡机，它涉及个人卫生清洁设备领域。本发明为解决现有搓澡机价格昂贵，使用不方便的问题。本发明包括步进电机、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、短同步带、中同步带、下机架、上机架、两个大摇杆、两个小摇杆、两个长同步带和两个搓板机构，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴由下至上依次平行设置，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过短同步带连接，第三同步带轮与第四同步带轮之间通过一个长同步带连接，第五同步带轮与第六同步带轮之间通过中同步带连接，第七同步带轮与第八同步带轮之间通过另一个长同步带连接，长同步带上固接有搓板机构，上机架与下机架之间的两侧分别各设有一个大摇杆和小摇杆。本发明用于个人卫生清洁。
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公开(公告)号：CN106263251B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610900018.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 便携式人体足底触地状态检测鞋底，它涉及一种检测鞋底。本发明解决了现有的足底力测量装置对局部凸起接触的识别能力较差、对于复杂路面的测量可靠性较低问题。鞋底缓冲垫上加工有脚掌盘旋式凹槽和脚跟盘旋式凹槽，脚掌压力油管均匀盘旋铺设在脚掌盘旋式凹槽内，脚跟压力油管均匀盘旋铺设在脚跟盘旋式凹槽内，踝座通过踝座底盖固装在底层碳板的上端面上，底层碳板固装在底层钢板的上端面上，压力传感器安装在踝座内，脚掌压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚掌压力油管的另一端设置有一个油管堵头，脚跟压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚跟压力油管的另一端设置有一个油管堵头。本发明用于足底触地状态分析。
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公开(公告)号：CN106426093A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610900017.1
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 基于空间凸轮的紧凑型扭转复位机构，它涉及一种扭转复位机构。本发明解决了现有的扭簧扭转复位机构扭转力矩随着扭簧外径增大而增大，扭转复位机构的径向尺寸较大以及外径缩放会造成扭矩线性度不好的问题。内杆的中上部由上至下依次套装有第一开式冲压外圈滚针轴承、隔套、第二开式冲压外圈滚针轴承、第一平面推力滚针轴承、第二平面推力滚针轴承、圆螺母，圆螺母螺纹连接在内杆中段，圆螺母通过圆螺母垫圈将第二平面推力滚针轴承安装在外套管上；内杆的下部由上至下套装有上空间凸轮、下空间凸轮和弹性组件，上空间凸轮和下空间凸轮的螺旋曲面互相啮合，上空间凸轮通过凸轮上的凹槽固定在外套管的内壁上。本发明用于凸轮的扭转复位。
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公开(公告)号：CN106402080A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610899979.X
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一体化微型力位混合伺服液压缸，它涉及一种液压缸。本发明解决了现有的机器人液压缸存在体积大、重量大、集成度低的问题。液压缸活塞杆的另一端与力传感器的一端螺纹连接，力传感器的另一端与液压缸关节轴承螺纹连接，位移传感器连接块套装在液压缸活塞杆的另一端上，位移传感器沿定制液压缸的长度方向安装在定制液压缸的外侧壁上，位移传感器上设置有位移传感器芯杆，位移传感器芯杆与位移传感器连接块固接，直线导轨通过两个直线轴承安装在定制液压缸的外侧壁上，位移传感器和直线导轨平行设置，位移传感器和直线导轨通过传感器压块压紧在定制液压缸的外侧壁上，定制液压缸的通孔内设置有两个套圈滚针轴承。本发明用于机器人液压控制。
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公开(公告)号：CN102897242A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210447510.4
申请日：2012-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 悬浮式磁吸附轮，涉及一种磁吸附轮，以解决现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状，并且为钕铁硼强永磁体，由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置，使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差，吸附效率低，对金属壁面的适应能力较低问题。轮毂与传动盘固定连接，电机固定于轮支架上，电机的输出轴设置在轮毂与传力盘所形成的空腔内，传力盘与电机的输出轴固定连接，轭铁的一端置于轮毂与传力盘所形成的空腔内，另一端通过轮支架支撑，电机的输出轴设置在轭铁的轴孔内，轭铁与轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于轮毂和传力盘所形成的空腔内，钕铁硼永磁体与轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于磁吸附的小型轮式爬壁机器人平台上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101612731A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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公开(公告)号：CN113643395B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202110859499.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T11/00 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06N3/06 , G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种视觉场景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：将获取的图片划分为若干网格点，再以网格点为视野中心获取小图块，并将该小图块作为路标识别单元，得到若干单元图片；将若干单元图片按顺序输入特征层提取视觉特征，使得每个单元图片得到一个128维特征向量；将特征向量输入路标层激活对应的路标神经元，寻找共振神经元，进行模式匹配和权值学习；将当前图片中所有小图块所匹配的路标神经元统计数据作为视觉路标编码信息；将视觉路标编码信息作为情景认知模型的视觉通道属性，得到视觉场景认知模型。有益效果：本发明提供了一种视觉场景认知模型构建方法，可以有效地实现视觉场景认知模型的构建。
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公开(公告)号：CN113642720B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110857944.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/06
Abstract: 本发明公开了一种仿生情景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：对来自环境感知的信息进行堆叠，构建输入层；将输入层的激活模态投射至事件层，并选择性激活事件神经元；在事件层中生成激活，得到事件神经元的激活值；形成有序的激活模式，得到激活序列；激活一个对应的情景神经元作为情景识别的结果；从事件层到输入层对整个情景进行检索；利用情景认知地图对各情景进行结合，得到仿生情景认知模型。有益效果：本发明运用自适应性共振理论网络作为基本单元模块，结合海马结构空间认知模型，在时空维度上对传感和运动信息提取编码形成情景认知，能够有效地组织机器人包括内部状态和外部环境的认知记忆的经验。
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公开(公告)号：CN113349995B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202110625965.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种机械手指假肢，它涉及功能辅助康复机器人技术领域。本发明为解决现有机械手指假肢在使用时通常需要外力驱动，导致成本过高、结构过于繁重的问题。本发明包括手腕固定机构、手掌固定机构、连杆耦合机构、四个可拆卸手指、四个摇杆曲柄机构和四个连杆欠驱动耦合机构，手腕固定机构固定在人体手腕上，人体腕关节转动时通过连杆耦合机构带动摇杆曲柄机构运动，摇杆曲柄机构通过连杆欠驱动耦合机构带动可拆卸手指完成松握动作。本发明用于康复机器人。
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公开(公告)号：CN117710350A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311782757.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80
Abstract: 基于形状特征的机械臂6‑DoF抓取方法，属于机器人和人工智能技术领域。解决了现有机器人自主智能抓取过程中存在抓取精度低和泛化性差的问题。本发明建立点云补全网络和抓取网络；在相机输入的深度图中提取目标物体点云，将所述目标物体点云输入至点云补全网络，生成目标物体补全点云；拼接获得的补全点云与原始目标物体点云生成拼接点云；将拼接点云输入至抓取网络，所述抓取网络对抓取姿态进行预测，获取抓取姿态基参数；在抓取姿态基参数中，提取置信度得分的最大值，获取所述最大值对应的夹爪夹取朝向基础向量、夹爪夹取基线方向基础向量和夹爪的夹取宽度矩阵中对应的元素，生成最优的抓取姿态参数用于机器人抓取。本发明适用于机器人智能抓取。
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