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公开(公告)号：CN114283193A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111599633.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种栈板三维视觉定位方法，包括如下步骤：S1、创建栈板侧面的配准点云；S2、采集栈板的三维点云，提取栈板侧面点云，将提取的栈板侧面点云与栈板侧面的配准点云进行配准，获取栈板当前在相机坐标系下的位姿；S3、将栈板当前在相机坐标系下的位姿转换至激光雷达坐标系下，即获取栈板当前在机器人坐标系下的位姿，实现栈板的定位。本发明使用3D相机采集栈板点云数据，从栈板点云数据中提取栈板侧面点云数据，定位栈板位置和姿态，能够有效降低噪声及干扰物对栈板定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN114227539A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111613580.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具，包括轮毂标定盘；轮毂标定盘上设置定位销孔、刻度线、扇形窗口、台阶孔、相机角度标定孔；定位销孔中安装中心定位销；标定工具设置标定件，标定件安装在工业机器人上。本发明还公开了该标定工具的标定方法。采用上述技术方案，可以标定机器人的工具坐标系及工件坐标系，也可以在标定坐标系以后，对其工具坐标系和工件坐标系进行精度验证，通过轮毂标定工具刻度线、定位销孔、扇形窗口等验证机器人的运动轨迹精度；验证视觉提取扇形窗口边线精度及孔位置定位精度，并且可以用来辅助调整相机安装角度。
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公开(公告)号：CN114227434A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111639138.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于工业机器人的汽轮打磨工作站控制系统，工作站内设有机械手，所述机械手上固定有打磨模块，输送线由工作站外延伸至工作站内，用于将待打磨轮毂送进和送出工作站，所述工作站内输送线的端部设有用于夹持轮毂的夹具，所述工作站内设有获取轮毂信息的视觉识别模块，所述视觉识别模块连接并输出感应信号至PLC，所述PLC连接并输出驱动信号至机械手的控制器模块、打磨模块、输送线和夹具。本发明基于六轴机械手构成的打磨装置，是一种单工位汽轮打磨工作站控制系统，能够取代手工打磨，提高打磨效率，保证打磨质量。
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公开(公告)号：CN112265700A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011239462.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种钣金零部件下料与装箱系统及其控制方法，出料输送线用于零部件经过加工设备加工后经出料输送线流出；周转箱输送线用于承载和输送周转箱；视觉定位箱中安装视觉定位相机，利用视觉定位相机识别出零件位置和旋转角度，并将识别结果发送给后续的理料机器人；理料机器人用于快速对位置或旋转角度差异较大的零部件进行整理；批量拾取机器人批量拾取一组零部件将其放置在零件定位台上，通过零件定位台对一组零部件进行夹紧再次定位；装箱机器人用于将零件定位台中完成定位的零部件一次性抓取并装入周转箱内。其能用于复杂的零部件出料状况，下料装箱高效。
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