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公开(公告)号：CN116898643B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310879883.7
申请日：2023-07-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于三腔液压缸的节能动力踝足假肢及控制方法，属于机械和液压技术领域。本发明解决了现有的动力踝足假肢续航能力不足的问题。本发明的控制模块与电液直驱执行机构电信号连接，电液直驱执行机构与小腿假肢建立连接，电液直驱执行机构的伺服电机与双向齿轮泵连接并安装在液压阀块上，液压阀块上安装有三腔液压缸，三腔液压缸的第二腔和第三腔分别与双向齿轮泵连接，液压阀块内设置有第一单向阀和第二单向阀，第一单向阀与第二单向阀之间连接有第一蓄能器，第二蓄能器与三腔液压缸的第一腔连接，三腔液压缸的执行端与小腿假肢建立连接。本发明的节能动力踝足假肢降低假肢对能量的消耗，与传统电液直驱动力踝足假肢相比可以获得更长的续航能力。
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公开(公告)号：CN116919682A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310879881.8
申请日：2023-07-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61F2/64 , A61F2/70 , A61F2/74 , G06F30/20 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种动力膝关节假肢及四杆机构设计方法，属于仿生假肢技术领域。解决了现有技术中液压膝关节假肢难以实现完整步态轨迹的问题；本发明包括电液直驱系统、控制模块、四杆机构、大腿连接架、膝关节轴、外壳、角度传感器和连接杆；四杆机构的杆件通过膝关节轴相连，四杆机构与大腿连接架和外壳相连；电液直驱系统用于驱动四杆机构运行；角度传感器安装在大腿连接架内，用于为控制模块提供数据信号及时调整参数；动力膝关节假肢的四杆机构设计方法采用瞬心轨迹法进行设计。本发明拟合了人体膝关节瞬心轨迹，使假肢穿戴者的步态更加自然，且电液直驱系统采用集成液压阀块，可以补油和补压，减少了油液能量损失，提高了膝关节假肢的稳定性。
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公开(公告)号：CN106021930B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610343575.2
申请日：2016-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种扭转力矩作用下的最小质量张拉整体结构设计方法，方法分为两步，一步是将节点均约束在一个球面上，进一步地将节点分布在两组球面对数螺旋上，即球面上的两组航迹线上。而节点的拓扑连接关系采用双螺旋交叉连接形式。压杆在和拉索均沿着这两族螺旋布置，将螺旋上的节点联通，但两族螺旋上的压杆在节点处并不相交。特别的，为了保证扭转力矩作用下的最小质量特性，两族螺旋在各自交点处在球面上相互正交。按照本发明给出球面正交航迹线布置下，当该结构在双向扭矩作用时，可以获得最小质量的张拉整体结构。这对于大型结构的减重效果将更为明显。同时，通过合理选择结构的复杂度，该结构还可以承受径向载荷。
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公开(公告)号：CN106021930A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610343575.2
申请日：2016-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 一种扭转力矩作用下的最小质量张拉整体结构设计方法，方法分为两步，一步是将节点均约束在一个球面上，进一步地将节点分布在两组球面对数螺旋上，即球面上的两组航迹线上。而节点的拓扑连接关系采用双螺旋交叉连接形式。压杆在和拉索均沿着这两族螺旋布置，将螺旋上的节点联通，但两族螺旋上的压杆在节点处并不相交。特别的，为了保证扭转力矩作用下的最小质量特性，两族螺旋在各自交点处在球面上相互正交。按照本发明给出球面正交航迹线布置下，当该结构在双向扭矩作用时，可以获得最小质量的张拉整体结构。这对于大型结构的减重效果将更为明显。同时，通过合理选择结构的复杂度，该结构还可以承受径向载荷。
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公开(公告)号：CN104074832B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410292532.7
申请日：2014-06-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种新型的自保护碟簧式锁紧液压缸。该新型自保护液压缸能够通过对液压缸两腔进、出油口开启和关闭的控制来实现对液压缸锁紧机构的保护。使用本发明能够较好的解决在碟簧锁紧机构锁紧的状态下由于误操作驱动液压缸、使液压缸强行启动、产生的对液压缸活塞杆和开口锁紧锥环的结构的损坏；能够提高生产安全，保障液压系统的运行稳定性，并提高其经济性。
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公开(公告)号：CN104074832A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410292532.7
申请日：2014-06-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种新型的自保护碟簧式锁紧液压缸。该新型自保护液压缸能够通过对液压缸两腔进、出油口开启和关闭的控制来实现对液压缸锁紧机构的保护。使用本发明能够较好的解决在碟簧锁紧机构锁紧的状态下由于误操作驱动液压缸、使液压缸强行启动、产生的对液压缸活塞杆和开口锁紧锥环的结构的损坏；能够提高生产安全，保障液压系统的运行稳定性，并提高其经济性。
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公开(公告)号：CN100504676C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95%。
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公开(公告)号：CN101368584A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137227.5
申请日：2008-09-28
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种三级电液伺服阀新型应急保护机构。它包括二位四通电磁换向阀、双液控截止阀、浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母，二位四通电磁换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；双液控截止阀安装在三级电液伺服阀的先导阀和阀体之间，即阀体上；浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母安装在三级电液伺服阀的右端盖上。本发明结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，能够大大提高系统的安全性。它可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN1996177A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95％。
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公开(公告)号：CN201000563Y
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200620022087.3
申请日：2006-11-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B19/048 , G06F11/00
摘要： 本实用新型提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本实用新型可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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