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公开(公告)号：CN118975876A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411063462.8
申请日：2024-08-05
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种面向视觉障碍截肢患者的智能假肢控制系统及控制方法，涉及机电控制领域。解决了现有技术中存在的假肢控制系统和控制方法无法适用于同时丧失视觉和抓握能力的视觉障碍截肢患者等问题。所述智能假肢控制系统包括无线耳麦、头戴相机等，智能假肢控制系统和控制方法结合语音交互、环境感知、抓取引导、假肢协同控制、听觉反馈以及触觉反馈，实现了一种多阶段、多通道、多阈值的移动导航及抓取引导策略。各模块之间以及模块与用户之间协同配合，组成一套闭环人机交互系统，能够帮助视觉障碍截肢患者完成室内环境中的感知、定位、导航以及抓取任务。还适用于视觉障碍截肢患者完成室内场景下的环境感知、移动导航、物体定位及抓取任务领域中。
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公开(公告)号：CN113039046B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201980073430.7
申请日：2019-11-08
申请人： 日本电气株式会社
摘要： 本发明包括：地面反作用力负荷差计算部分，其以基于用户的重量和所述负荷减少设备的重量的重量被传递到地面接触表面的第一测量值和基于用户的重量的重量被传递到地面接触表面的第二测量值为基础，来计算地面反作用力负荷差，所述地面反作用力负荷差是从用户要减小的负荷的量，所述负荷减少设备减少了所述用户上的负荷并且具有保持行李的机构，并且所述负荷减少设备至少由用户穿着；以及，转矩控制部分，其以所述地面反作用力负荷差为基础，来控制由所述负荷减少设备的驱动机构输出的转矩，以减小在所述用户的每条腿的关节处的所述用户上的负荷。
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公开(公告)号：CN118695826A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202280077069.7
申请日：2022-09-19
申请人： 明尼苏达大学董事会
摘要： 截肢康复中的假肢，具有前臂和带有四个手指和一个拇指的手，其中手腕以及其手指和拇指完全由来自截肢者大脑的神经信号独立控制，而不受截肢者上臂或肩部附近肌肉的动作控制。假肢的控制由假肢前臂中一个全封闭的电子装置实现，该电子装置接收来自大脑的神经信号，将模拟神经信号转换为数字信号，然后输入到人工智能引擎电路中，该电路利用算法库从大脑中学习哪些信号会产生所需的手和手指运动，然后将其计算出的数字输出转换为模拟电信号，输入到假手和手指，以按照大脑的指令产生实际运动。
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公开(公告)号：CN118161315B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410592318.7
申请日：2024-05-14
申请人： 浙江强脑科技有限公司
IPC分类号： A61F2/70
摘要： 本发明公开了假肢安全保护方法、装置、智能假肢、终端及存储介质，所述方法包括：获取智能假肢所受到的阻力数据，基于阻力数据获取所述智能假肢的加速度数据，并确定所述加速度数据的方向信息；若所述方向信息为与前进方向相反，则在所述加速度数据的增速满足预设条件时，控制所述智能假肢退出行走模式；基于所述加速度数据，对所述阻尼装置的弯曲阻尼进行调整。本发明可在智能假肢受到与前进方向相反的急加速时，控制智能假肢退出行走模式并对弯曲阻尼进行调整，避免摔倒，保证用户安全。
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公开(公告)号：CN118615078A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411120562.X
申请日：2024-08-15
申请人： 浙江强脑科技有限公司
摘要： 本发明公开一种假腿上楼梯控制方法、装置和存储介质，该假腿上楼梯控制方法包括：在接收到预设的动作指令时，进入上楼梯模式，上楼梯模式通过第一弯曲阻尼参数以及第一伸展阻尼参数对阻力装置进行控制；在上楼梯模式中，检测到假腿在水平方向的第一旋转分量大于或等于第一旋转量阈值时，切换到行走模式，行走模式通过第二弯曲阻尼参数以及第二伸展阻尼参数对阻力装置进行控制，第二弯曲阻尼参数大于第一弯曲阻尼参数，第二伸展阻尼参数小于第一伸展阻尼参数。本发明通过在上楼梯模式中，检测到假腿在水平方向的第一旋转分量大于第一旋转量阈值时，切换到行走模式，可以使得假腿可以伸直而与好腿高度一样，而避免踏空失衡。
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公开(公告)号：CN117064601B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311064035.7
申请日：2023-08-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及手指假肢技术领域，并提供一种可穿戴式绳驱拇指机构及系统，所述可穿戴式绳驱拇指机构包括第一驱动绳、第二驱动绳、传动绳，以及依次连接的第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节及支座，第一指节通过第一关节与第二指节铰接，第二指节通过第二关节与第三指节铰接，第三指节通过第三关节与支座铰接，支座用于连接于手掌，第一驱动绳绕设于第三关节，用于带动第三指节相对支座转动，第二驱动绳绕设于第二关节，用于带动第二指节相对第三指节转动，传动绳连接于第一关节和第二关节之间，用于随第二指节的转动带动第一指节相对第二指节转动。可通过控制第一驱动绳和第二驱动绳实现对拇指假肢的控制，可控性更佳。
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公开(公告)号：CN111227999B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202010191333.2
申请日：2020-03-18
申请人： 上海应用技术大学 , 上海牛甲机电科技有限公司 , 上海亦贝实业有限公司
摘要： 本发明公开了一种磁流变阻尼下肢假肢，包括：四连杆机构、磁流变阻尼器、小腿杆以及假足；四连杆机构的第一连架杆的U型耳板连接一连接杆，连接杆穿过下连杆的空腔与双出杆结构的活塞杆连接；小腿杆的上下两端分别与磁流变阻尼器以及假足固定。活塞杆采用双出杆结构，在四连杆转动过程中具有更好的导向性；通过残肢接收腔带动四连杆机构转动，进而通过连接杆带动活塞杆往复运动，从而对行走过程中的地面支反力进行缓冲减振，使穿戴者在行走过程中更加舒适；连接杆装配在四连杆机构内部，有效缩短了连接杆的长度，减小了连接杆对活塞杆的附加转矩，从而减小了活塞杆在往复运动过程中与其它构件之间的作用力，对活塞杆起到一定的保护作用。
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公开(公告)号：CN113165183B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201980076491.9
申请日：2019-11-08
申请人： 日本电气株式会社
发明人： 大木场正
摘要： 本发明涉及一种负荷减轻设备，包括：转矩估计单元，该转矩估计单元被配置为基于用户的腿的脚掌上的负荷值和腿的每个关节处的角度，计算用于输出转矩以减轻用户的腿的关节处的用户负荷的驱动机构在站腿时段期间的站腿转矩输出和在摆腿时段期间的摆腿转矩输出；站腿/摆腿确定单元，该站腿/摆腿确定单元被配置为确定每条腿是处于站腿状态还是摆腿状态；以及转矩输出平滑单元，该转矩输出平滑单元被配置为在每条腿的状态切换时，基于站腿转矩和摆腿转矩，根据经过时间来平滑驱动机构输出的转矩的转变。
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公开(公告)号：CN111698969B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201980012429.3
申请日：2019-03-06
申请人： 我自己的动作有限公司
摘要： 一种抓握控制系统在抓握活动任务方面对操作者进行辅助。监视用于操作者的抓握活动肌肉的活动意图信号。从该活动意图信号识别用于抓握活动任务的意志操作者输入。基于该意志操作者输入操作一个或多个运动电机以将该抓握活动任务作为运动基元的链来执行，其中每个运动基元是沿活动路径所定义的具有单一自由度的抓握活动的基本单元。
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